SE (2) пространство состояний
stateSpaceSE2 параметры объектно-ориентированной памяти и состояния в SE (2) пространство состояний, которое состоит из векторов состояния, представленных [x, y, θ]. x и y являются Декартовы координаты, и θ является углом ориентации. Объект использует Евклидово расстояние, чтобы вычислить расстояние и использует линейную интерполяцию, чтобы вычислить перевод и вращение состояния.
space = stateSpaceSE2
space = stateSpaceSE2(bounds)bounds для x, y и θ. Значения состояния вне границ являются усеченными к границам. Вход, bounds, позволяет вам устанавливать значение свойства StateBounds.
copy | Создайте глубокую копию объекта пространства состояний |
distance | Расстояние между двумя состояниями |
enforceStateBounds | Уменьшайте состояние, чтобы утвердить границы |
interpolate | Интерполируйте между состояниями |
sampleGaussian | Демонстрационное состояние с помощью Распределения Гаусса |
sampleUniform | Демонстрационное состояние с помощью равномерного распределения |
Создайте SE (2) пространство состояний.
ss = stateSpaceSE2;
Создайте occupancyMap- основанный блок проверки допустимости состояния, использующий созданное пространство состояний.
sv = validatorOccupancyMap(ss);
Создайте карту заполнения из карты в качестве примера и установите разрешение карты как 10 ячеек/метр.
load exampleMaps
map = occupancyMap(simpleMap,10);
sv.Map = map;Установите расстояние валидации для блока проверки допустимости.
sv.ValidationDistance = 0.01;
Обновите границы пространства состояний, чтобы совпасть с пределами карты.
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits; [-pi pi]];
Создайте планировщика пути и увеличьте максимальное расстояние связи.
planner = plannerRRT(ss,sv); planner.MaxConnectionDistance = 0.3;
Установите запуск и целевые состояния.
start = [0.5,0.5,0]; goal = [2.5,0.2,0];
Запланируйте путь с настройками по умолчанию.
rng(100,'twister'); % for repeatable result [pthObj,solnInfo] = planner.plan(start,goal);
Визуализируйте результаты.
map.show; hold on; plot(solnInfo.TreeData(:,1),solnInfo.TreeData(:,2),'.-'); % tree expansion plot(pthObj.States(:,1), pthObj.States(:,2),'r-','LineWidth',2) % draw path
