poseplot

3-D график положения

свернуть все на странице

Синтаксис

poseplot
poseplot(quat)
poseplot(R)
poseplot(___,position)
poseplot(___,frame)
poseplot(___,Name=Value)
poseplot(ax,___)
p = poseplot(___)

Описание

пример

poseplot строит положение (положение и ориентация) в координатном положении источника с нулевым вращением. Система координат навигации по умолчанию является северо-востоком вниз (NED) система координат.

пример

poseplot(quat) строит положение с ориентацией, заданной кватернионом quat. Положением по умолчанию является [0 0 0].

пример

poseplot(R) строит положение с ориентацией, заданной матрицей вращения R. Положением по умолчанию является [0 0 0].

пример

poseplot(___,position) задает положение графика положения.

poseplot(___,frame) задает систему координат навигации графика положения.

пример

poseplot(___,Name=Value) задает свойства исправления положения с помощью одних или нескольких аргументов name-value. Например, poseplot(PatchFaceColor="r") строит положение с красным цветом поверхности. Для списка свойств смотрите PosePatch Properties.

poseplot(ax,___) задает родительские оси графика положения.

пример

p = poseplot(___) возвращает PosePatch объект. Используйте p изменить свойства закрашенной фигуры положения после создания. Для списка свойств смотрите PosePatch Properties.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Постройте положение по умолчанию с помощью poseplot функция с настройками по умолчанию.

poseplot
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)");

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Затем постройте положение с заданной ориентацией и положением.

q = quaternion([35 10 50],"eulerd","ZYX","frame");
position = [1 1 1];
poseplot(q,position)

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Затем постройте второе положение на фигуре и возвратите PosePatch объект. Постройте второе положение с меньшим размером при помощи ScaleFactor аргумент значения имени.

hold on
p = poseplot(eye(3),[5 5 5],ScaleFactor=0.5)
p = 
  PosePatch with properties:

    Orientation: [3x3 double]
       Position: [5 5 5]

  Show all properties


legend("First Pose","Second Pose")
hold off

Figure contains an axes object. The axes object is empty. These objects represent First Pose, Second Pose.

Скрипт Open Live Script

Анимируйте серию положений с помощью poseplot функция. Во-первых, задайте исходные положения и конечные положения.

ps = [0 0 0];
pf = [10 0 0];

Затем задайте начальные и итоговые ориентации с помощью quaternion объект.

qs = quaternion([45,0,0],'eulerd','ZYX','frame');
qf = quaternion([-45,0,0],'eulerd','ZYX','frame');

Покажите стартовое положение.

patch = poseplot(qs,ps);
ylim([-2 2])
xlim([-2 12])
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)");

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Меняйте положение и ориентацию постоянно с помощью коэффициентов, и обновляйте положение с помощью set объектная функция.

for coeff = 0:0.01:1
    q = slerp(qs,qf,coeff);
    position = ps + (pf - ps)*coeff;
    set(patch,Orientation=q,Position=position); 
    drawnow
end

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Скрипт Open Live Script

Постройте ориентации и положения в сетках с помощью poseplot функция. Во-первых, постройте наземное транспортное средство в начале координат с нулевым вращением.

poseplot(ones("quaternion"),[0 0 0],MeshFileName="groundvehicle.stl",ScaleFactor=0.3);
xlabel("North-x (m)")
ylabel("East-y (m)")
zlabel("Down-z (m)")

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Во-вторых, постройте ротор в положении [20 20 -20] с нулевым вращением.

hold on
poseplot(ones("quaternion"),[20 20 -20],MeshFileName="multirotor.stl",ScaleFactor=0.2);

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Наконец, постройте самолет с неподвижным крылом в положении [5 5 -40] с нулевым вращением.

poseplot(ones("quaternion"),[5 5 -40],MeshFileName="fixedwing.stl",ScaleFactor=0.4);
view([-37.8 28.4])
hold off

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Входные параметры

свернуть все

Кватернион в виде quaternion объект.

Матрица вращения в виде 3х3 ортонормированной матрицы.

Пример: eye(3)

Положение положения строит в виде трехэлементного вектора с действительным знаком.

Пример: [1 3 4]

Система координат навигации положения строит в виде "NED" для северо-восточной вниз системы координат или "ENU" для системы координат "восточный север".

Когда родительским состоянием осей является hold off, определение системы координат навигации NED инвертирует y-и оси z на рисунке путем установки YDir и ZDir свойства родительских осей.

Родительские оси положения строят в виде Axes объект. Если вы не задаете оси, poseplot функционируйте использует текущую систему координат.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные пары аргументов как Name1=Value1,...,NameN=ValueN, где Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Аргументы name-value должны появиться после других аргументов, но порядок пар не имеет значения.

Пример: poseplot(PatchFaceAlpha=0.1)

PosePatch свойства, перечисленные здесь, являются только подмножеством. Для полного списка смотрите PosePatch Properties.

Ориентация положения строит в виде quaternion Объект (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) или матрица вращения.

Положение положения строит в виде трехэлементного вектора с действительным знаком.

Имя Стандартного треугольного языка (STL) поймало в сети файл в виде строкового скаляра или вектора символов, содержащего имя файла mesh. Когда вы задаете этот аргумент, poseplot графики функций mesh вместо поля ориентации.

Масштабный коэффициент положения строит в виде неотрицательного скаляра. Масштабный коэффициент управляет размером поля ориентации. Когда вы задаете MeshFileName аргумент, масштабный коэффициент также изменяет шкалу mesh.

Исправьте цвет поверхности в виде триплета RGB, шестнадцатеричного цветового кода, названия цвета или краткого названия.

  • Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0, 1]; например, [0.4 0.6 0.7].

  • Шестнадцатеричный цветовой код является вектором символов или строковым скаляром, который запускается с символа хеша (#) сопровождаемый тремя или шестью шестнадцатеричными цифрами, которые могут лежать в диапазоне от 0 к F. Значения не являются чувствительными к регистру. Таким образом, цветовые коды "#FF8800", "#ff8800", "#F80", и "#f80" эквивалентны.

Вот список обычно используемых цветов и их соответствующих значений.

Название цветаКраткое названиеТриплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешний вид
"red""r"[1 0 0]"#FF0000"

Sample of the color red

"green""g"[0 1 0]"#00FF00"

Sample of the color green

"blue""b"[0 0 1]"#0000FF"

Sample of the color blue

"cyan" "c"[0 1 1]"#00FFFF"

Sample of the color cyan

"magenta""m"[1 0 1]"#FF00FF"

Sample of the color magenta

"yellow""y"[1 1 0]"#FFFF00"

Sample of the color yellow

"black""k"[0 0 0]"#000000"

Sample of the color black

"white""w"[1 1 1]"#FFFFFF"

Sample of the color white

Исправьте прозрачность поверхности в виде скаляра в области значений [0, 1]. Значение 1 полностью непрозрачно и 0 абсолютно прозрачно.

Выходные аргументы

свернуть все

Изложите объект закрашенной фигуры, возвращенный как PosePatch объект. Можно использовать возвращенный объект, чтобы запросить и изменить свойства нанесенного на график положения. Для списка свойств смотрите PosePatch Properties.

Смотрите также

Введенный в R2021b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте