Симулируйте переносящие область значений показания датчика
rangeSensor Система object™ является переносящим область значений датчиком, который способен к выводу области значений и угловых измерений на основе данного положения датчика и карты заполнения. Переносящие область значений показания основаны на препятствиях в карте заполнения.
Симулировать переносящий область значений датчик с помощью этого объекта:
Создайте rangeSensor объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?
rbsensor = rangeSensorrangeSensor Системный объект, rbsensor. Датчик способен к выводу области значений и угловых измерений на основе положения датчика и карты заполнения.
rbsensor = rangeSensor(Name,Value)
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)
Создайте переносящий область значений датчик.
rbsensor = rangeSensor;
Задайте положение датчика и карты основной истины.
truePose = [0 0 pi/4]; trueMap = binaryOccupancyMap(eye(10));
Сгенерируйте показания датчика.
[ranges, angles] = rbsensor(truePose, trueMap);
Визуализируйте результаты с помощью lidarScan.
scan = lidarScan(ranges, angles); figure plot(scan)
