Кинематическое ограничение между двумя компланарными цилиндрическими зубчатыми телами с параллельными осями вращения
Simscape / Мультитело / Механизмы и Связи / Механизмы
Блок Common Gear Constraint представляет кинематическое ограничение между двумя компланарными цилиндрическими зубчатыми телами с параллельными осями вращения. Запутывающий механизм может быть внешним к обоим механизмам или внутренним к одному из механизмов. Основа и порты системы координат последователя идентифицируют системы координат связи на цилиндрических зубчатых телах. Оси вращения механизма совпадают с системой координат z - оси.
Блок представляет только кинематическую ограничительную характеристику цилиндрической системе механизма. Инерция механизма и геометрия являются твердыми свойствами, что необходимо задать блоки тела использования. Ограничительная модель механизма идеальна. Обратная реакция и потери механизма из-за кулонового и вязкого трения между зубами проигнорированы. Можно, однако, смоделировать вязкое трение в соединениях путем определения коэффициентов демпфирования в блоках соединений.
Общее ограничение механизма параметрируется в терминах размерностей кругов тангажа механизма. Круг тангажа является мнимым кругом, концентрическим с зубчатым телом и касательной к зубной контактной точке. Радиусы тангажа, пометил RB и RF на рисунке, радиусы, которые имели бы механизмы, если бы они уменьшались до цилиндров трения во взаимном контакте.
Ограничения механизма происходят в закрытых кинематических замкнутых цепях. Рисунок показывает топологию с обратной связью простой общей модели механизма. Блоки соединений соединяют зубчатые тела с общим фиксатором или несущей, задавая максимальные степени свободы между ними. Блок Common Gear Constraint соединяет зубчатые тела, устраняя одну степень свободы и эффективно связывая два движения механизма.
Блок вводит специальные ограничения для относительных положений и ориентаций систем координат связи механизма. Ограничения гарантируют, что механизмы собираются только на расстояниях и углах, подходящих для того, чтобы сцепиться. Блок осуществляет ограничения во время сборки блока, когда это сначала пытается поместить механизмы в mesh, но использует остаток от модели, чтобы сохранить механизмы в mesh в процессе моделирования.
Ограничения положения
Расстояние между z - оси основы и системой координат последователя, обозначенный d B-F на рисунке, должно равняться расстоянию между центрами механизма. Это ограничение гарантирует, что оси вращения механизмов на соответствующем расстоянии для того, чтобы сцепиться.
Система координат последователя должна лечь на плоскость xy базовой системы координат. Это ограничение гарантирует, что круг тангажа одного механизма является компланарным с кругом тангажа другого.
Ограничения ориентации
z - оси базы и последующей системы координат должны указать в том же направлении. Это ограничение гарантирует, что оси вращения механизма параллельны друг другу. Рисунок показывает z - оси базы и последующей системы координат, указывающей из экрана.
Worm and Gear Constraint | Bevel Gear Constraint | Rack and Pinion Constraint
