jointPositionVariables(ks) выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие, чтобы соединить положения. Каждая строка таблицы показывает ID, тип соединения, пути от корня и модуля для численного значения объединенной переменной положения. Используйте эту функцию, чтобы идентифицировать идентификаторы базируемых переменных положения, которые вы хотите присвоить как цели, исходные предположения и выходные параметры с помощью addTargetVariables, addInitialGuessVariables, и addOutputVariables возразите функциям, соответственно.

Идентификаторы базируемых переменных положения имеют форму: jointName.primitiveType.primitiveComponent. jointName строка основана на индексе блока соединений, сопоставленного с переменной. primitiveType строка соответствует примитиву, сопоставленному с переменной (Px, Py, или Pz для призматического; Rx, Ry, или Rz для вращательного; S для сферического; CV для постоянной скорости; LSz для ведущего винта). primitiveComponent строка идентифицирует конкретное скалярное значение, сопоставленное с примитивом (p для положения призматического примитива; q для угла вращательного примитива; q, ax_x, ax_y и ax_z для для угла и трех компонентов оси сферического примитива; q_a и q_b для азимута и углов поворота CV примитивный; q для угла поворота ведущего примитивного винта).