Модель целевого движения в виде вектора символов или строки. Определение 1D, 2D, или 3D задает размерность движения цели. Определение Constant Velocity принимает, что целевое движение является постоянной скоростью в каждом шаге симуляции. Определение Constant Acceleration принимает, что целевое движение является постоянным ускорением в каждом шаге симуляции.

Типы данных: char | string

Состояние фильтра в виде M с действительным знаком - вектор элемента. Скалярный вход расширен к M - вектор элемента. Вектор состояния является конкатенированными состояниями от каждой размерности. Например, если MotionModel установлен в '3D Constant Acceleration', вектор состояния находится в form:[x; x'; x''; y; y'; y''; z; z'; z''] где ' и '' укажите на производные первого и второго порядка, соответственно.

Если вы хотите фильтр с переменными с плавающей точкой с одинарной точностью, задаете State как векторная переменная с одинарной точностью. Например,

filter = trackingABF('State',single([1;2;3;4]))

Пример: [200;0.2;150;0.1;0;0.25]

Типы данных: single | double

Ошибочная ковариация состояния в виде M-by-M матрица, где M является размером состояния фильтра. Скалярный вход расширен к M-by-M матрица. Ковариационная матрица представляет неопределенность в состоянии фильтра.

Пример: eye(6)

Ковариация шума процесса в виде скаляра или D-by-D матрица, где D является размерностью движения. Например, если MotionModel '2D Constant Velocity', затем D = 2. Скалярный вход расширен к D-by-D матрица.

Пример: [20 0.1; 0.1 1]

Ковариация шума измерения в виде скаляра или D-by-D матрица, где D является размерностью движения. Например, если MotionModel '2D Constant Velocity', затем D = 2. Скалярный вход расширен к M-by-M матрица.

Пример: [20 0.1; 0.1 1]

Коэффициенты фильтра альфы - беты в виде скалярного или вектора-строки. Скалярный вход расширен к вектору-строке. Если вы задаете постоянную скорость в MotionModel свойство, коэффициентами является [alpha beta]. Если вы задаете постоянное ускорение в MotionModel свойство, коэффициентами является [alpha beta gamma].

Пример: [20 0.1]

Включите сглаживание состояния в виде false или true. Установка этого свойства к true требует лицензии Sensor Fusion and Tracking Toolbox™. Когда задано как true, вы можете:

Максимальное количество обратного сглаживания продвигается в виде положительного целого числа.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите EnableSmoothing свойство к true.