Exponenta Banner

checkOccupancy

Проверяйте значения заполнения на местоположения

свернуть все на странице

Синтаксис

occVal = checkOccupancy(map,xy)
occVal = checkOccupancy(map,xy,"local")
occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid")
[occVal,validPts] = checkOccupancy(___)
occMatrix = checkOccupancy(map)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")
occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Описание

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в мировой системе координат. Ячейки без препятствий возвращаются 0, занятые ячейки возвращаются 1. Неизвестные местоположения, включая внешнюю сторону карта, возвращают -1.

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local") возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат. Локальная система координат основана на LocalOriginInWorld свойство map.

пример

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid") задает ij индексы ячейки сетки вместо xy местоположения. Индексы сетки начинают в (1,1) с левого верхнего угла.

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___) также выводит n- вектор элемента из логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.

occMatrix = checkOccupancy(map) возвращает матрицу, которая содержит состояние заполнения каждого местоположения. Ячейки без препятствий возвращаются 0, занятые ячейки возвращаются 1. Неизвестные местоположения, включая внешнюю сторону карта, возвращают -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") возвращает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах и матричного размера в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") возвращает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого индекса ячейки в декартовых координатах и матричном размере.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Доступ к значениям заполнения и проверке их состояние заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее со значениями. Используйте эту матрицу, чтобы создать карту заполнения.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите заполнение других мест и проверяйте их состояния заполнения. Состояние заполнения возвращается 0 для свободного пространства и 1 для занятого места. Неизвестные значения возвращаются –1. 

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект.

Координаты в карте в виде n-by-2 матрица [x y] пары, где n является количеством координат. Координаты могут быть мировыми или локальными координатами в зависимости от синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположения сетки в карте в виде n-by-2 матрица [i j] пары, где n является количеством местоположений. Местоположения сетки даны как [row col].

Типы данных: double

Местоположение левого нижнего угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах в виде двухэлементного вектора, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Размер выходной матрицы в виде двухэлементного вектора, [xLength yLength], или [gridRow gridCol]. Размер находится в мире, локальных, или декартовых координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположение левого верхнего угла сетки в виде двухэлементного вектора, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Значения заполнения, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij входной параметр. Значения заполнения могут быть препятствием, свободным (0), занятый (1), или неизвестный (-1).

Допустимые местоположения карты, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij. Местоположения в карте возвращают значение 1. Местоположения вне пределов карты возвращают значение 0.

Матрица значений заполнения, возвращенных как матрица с размером, равняется matSize или размер вашего map. Значения заполнения могут быть препятствием, свободным (0), занятый (1), или неизвестный (-1).

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | (Navigation Toolbox)

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка