Установите значение заполнения местоположений
setOccupancy( значения заполнения присвоений, map,xy,occval)occval, к входному массиву мировых координат, xy в сетке заполнения, map. Каждая строка массива, xy, точка в мире и представлена как [x y] координатная пара. occval или скаляр или массив отдельного столбца той же длины как xy . Занятое местоположение представлено как true(1 ), и свободное местоположение представлено как false(0 ).
validPts = setOccupancy(___)n- вектор элемента из логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах.map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах.map,bottomLeft,inputMatrix,"local")
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого индекса ячейки в индексах сетки и матричном размере.map,topLeft,inputMatrix,"grid")
Создайте пустую карту на 10 м x 10 м.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
Установите заполнение мировых местоположений и покажите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
Раздуйте занятые местоположения данным радиусом.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки от мировых местоположений.
ij = world2grid(map, [x y]);
Установите местоположения сетки на свободные местоположения.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)
binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap (Navigation Toolbox)