Покажите значения сетки заполнения
show( отображает бинарную сетку заполнения map)map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими мировые координаты.
show( отображает бинарную сетку заполнения map, "local")map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими локальные координаты вместо мировых координат.
show( отображает бинарную сетку заполнения map, "grid")map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими декартовы координаты.
show(___, задает дополнительные опции, заданные одним или несколькими аргументами пары "имя-значение".Name,Value)
mapImage = show(___)show.
В этом примере показано, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с большей мировой картой. Этот процесс эмулирует управление транспортного средства в среде и получение обновлений на препятствиях в новых областях.
Загрузите карты в качестве примера. Создайте бинарную карту заполнения из complexMap.
load exampleMaps.mat
map = binaryOccupancyMap(complexMap);
show(map)
Создайте меньшую локальную карту.
mapLocal = binaryOccupancyMap(complexMap(end-20:end,1:20)); show(mapLocal)
Следуйте за путем, запланированным в мировой карте, и обновите локальную карту, когда вы перемещаете свою локальную систему координат.
Задайте местоположения пути и график на карте.
path = [5 2
8 2
8 8
30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off
Создайте цикл для перемещения между точками разрешением карты. Разделите различие между точками разрешением карты, чтобы видеть, как много инкрементных перемещений можно сделать.
for i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution; for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution; move(mapLocal,moveValue, ... "MoveType","relative","SyncWith",map) show(mapLocal) drawnow limitrate pause(0.2) end end
binaryOccupancyMap | occupancyMap (Navigation Toolbox)