mobileRobotPRM

Создайте вероятностного планировщика пути к дорожной карте

Описание

mobileRobotPRM объект является объектом планировщика пути к дорожной карте для карты среды, заданной в Map свойство. Объект использует карту, чтобы сгенерировать дорожную карту, которая является сетевым графиком возможных путей в карте на основе свободных и занятых пробелов. Можно настроить количество узлов, NumNodes, и расстояние связи, ConnectionDistance, соответствовать сложности карты и найти путь без препятствий от запуска до местоположения конца.

После того, как карта задана, mobileRobotPRM планировщик пути генерирует конкретное количество узлов в свободных пространствах в карте. Связь между узлами установлена, когда линия между двумя узлами не содержит препятствий и на заданном расстоянии связи.

После определения местоположения начала и конца, чтобы найти путь без препятствий с помощью этой сети связей, использования findpath метод. Если findpath не находит связанный путь, он возвращает пустой массив. Путем увеличения числа узлов или расстояния связи, можно улучшить вероятность нахождения связанного пути, но настройка этих свойств необходима. Чтобы видеть дорожную карту и сгенерированный путь, используйте опции визуализации в show. Если вы изменяете какой-либо mobileRobotPRM свойства, вызвать update, show, или findpath воссоздать дорожную карту.

Создание

Описание

planner = mobileRobotPRM создает пустую дорожную карту со свойствами по умолчанию. Прежде чем можно будет использовать дорожную карту, необходимо задать binaryOccupancyMap объект в Map свойство.

planner = mobileRobotPRM(map) создает дорожную карту с map установите как Map свойство, где map binaryOccupancyMap объект.

planner = mobileRobotPRM(map,numnodes) определяет максимальный номер узлов, numnodes, к NumNodes свойство.

Входные параметры

развернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект является матричной сеткой с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Максимальное количество узлов в дорожной карте в виде скаляра. Путем увеличения этого значения, сложности и время вычисления для увеличений планировщика пути.

Свойства

развернуть все

Максимальное расстояние между двумя связанными узлами в виде разделенной запятой пары, состоящей из "ConnectionDistance" и скаляр в метрах. Это свойство управляет, соединяются ли узлы на основе их расстояния независимо. Узлы соединяются, только если никакие препятствия не находятся непосредственно в пути. Путем уменьшения этого значения количество связей понижено, но сложность и уменьшения времени вычисления также.

Сопоставьте представление в виде разделенной запятой пары, состоящей из "Map" и binaryOccupancyMap или occupancyMap Объект (Navigation Toolbox). Этот объект представляет среду робота. Объект является матричной сеткой со значениями, указывающими на заполнение местоположений в карте.

Количество узлов в карте в виде разделенной запятой пары, состоящей из "NumNodes" и скаляр. Путем увеличения этого значения, сложности и время вычисления для увеличений планировщика пути.

Функции объекта

findpathНайдите путь между запуском и целевыми точками на дорожной карте
showПокажите карту, дорожную карту и путь
updateСоздайте или обновите дорожную карту

Вопросы совместимости

развернуть все

Изменение поведения в будущем релизе

Расширенные возможности

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте