rigidBodyTreeImportInfo

Объект для хранения rigidBodyTree импортируйте информацию

Описание

rigidBodyTreeImportInfo объект создается importrobot функционируйте при преобразовании Simulink® модель с помощью компонентов Simscape™ Multibody™. Получите информацию импорта для определенных тел, соединений или блоков с помощью объектных функций. Изменения в модели Simulink не отражаются в этом объекте после начального вызова importrobot.

Создание

[robot,importInfo] = importrobot(model) импортирует модель Simscape Multibody и возвращает эквивалентный rigidBodyTree объект, robot, и информация об импорте в importInfo. Только зафиксированные, призматические, и шарнирные соединения поддерживаются в выходе rigidBodyTree объект.

Если вы импортируете модель, которая использует другие объединенные типы, ограничительные блоки или переменная инерция, используют пары "имя-значение" Импорта Модели Simscape Multibody, чтобы отключить ошибки.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя исходной модели от Simscape Multibody в виде вектора символов. Это свойство совпадает с именем входа model при вызове importrobot.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf'

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Модель Robot, возвращенная как rigidBodyTree объект.

Это свойство доступно только для чтения.

Список блоков, которые были преобразованы от блоков Simscape Multibody, чтобы сохранить совместимость в виде структуры с вложенными полями:

  • AddedBlocks

    • ImplicitJoints — Массив ячеек неявных соединений добавляется во время процесса преобразования.

  • ConvertedBlocks

    • Joints — Массив ячеек блоков соединений, которые были преобразованы в фиксированные соединения.

    • JointSourceTypecontainers.Map возразите, что партнеры преобразовали блоки соединений в свой исходный объединенный тип.

  • RemovedBlocks

    • ChainClosureJoints— Массив ячеек блоков соединений, удаленных, чтобы открыть закрытые цепи.

    • SMConstraints — Массив ячеек ограничительных блоков, которые были удалены.

    • VariableInertias — Массив ячеек переменных блоков инерции, которые были удалены.

Функции объекта

bodyInfoИмпортируйте информацию для тела
bodyInfoFromBlockИмпортируйте информацию для имени блока
bodyInfoFromJointИмпортируйте информацию для данного объединенного имени
showdetailsОтобразите детали импортированного робота

Вопросы совместимости

развернуть все

Изменение поведения в будущем релизе

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте