Чтобы быстро получить доступ к общим моделям робота, используйте функцию loadrobot, которая загружает коммерчески доступные модели робота как Универсальный Robots™ UR10 cobot, Бостон гуманоид Атласа Dynamics™ и Генерал KINOVA™ 3 манипулятора. Исследуйте, как сгенерировать объединенные настройки и взаимодействовать с моделями робота.

Используйте элементы модели робота дерева твердого тела, чтобы создать основной манипулятор с пятью степенями свободы. Модель, созданная в этом примере, представляет общие настольные манипуляторы, созданные с сервомоторами и платой интегральной схемы.

Предоставляет обзор типов траекторий, доступных в Robotics System Toolbox™. Для движения манипулятора, планирования и приложений управления, необходимо выбрать траекторию для робота, чтобы следовать. Существует три основных раздела этого примера. Первый раздел показывает типы траекторий, что манипуляторы используют, второй раздел демонстрирует функции для генерации траекторий, и итоговый раздел показывает больше инструментов для планирования траектории.

Создайте траекторию с помощью интерактивных маркеров на модели робота ABB YuMi. interactiveRigidBodyTree отображения объекта модель робота дерева твердого тела на интерактивном рисунке. В этом примере показано, как переместить различные части робота, спроектируйте траекторию и сохраните настройки.

Сгенерируйте и симулируйте интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца. Синхронизация траекторий основана на аппроксимированной желаемой скорости конца инструмента руки (EOAT).