Exponenta Banner

transformScan

Преобразуйте лазерный скан на основе относительного положения

свернуть все на странице

Синтаксис

transScan = transformScan(scan,relPose)
[transRanges,transAngles] = transformScan(ranges,angles,relPose)

Описание

пример

transScan = transformScan(scan,relPose) преобразовывает лазерный скан, заданный в scan при помощи заданного относительного положения, relPose.

[transRanges,transAngles] = transformScan(ranges,angles,relPose) преобразовывает лазерный скан, заданный в ranges и angles при помощи заданного относительного положения, relPose.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте lidarScan объект. Укажите диапазоны и углы как векторы. 

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Переведите лазерный скан [x y] смещение (0.5,0.2).

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Вращайте лазерный скан 20 градусами.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Входные параметры

свернуть все

Чтения сканов лидара в виде lidarScan объект.

Значения диапазона от данных сканирования в виде вектора в метрах. Эти значения области значений являются расстояниями от датчика в заданном angles. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий angles вектор.

Угловые значения от данных сканирования в виде вектора в радианах. Эти угловые значения являются определенными углами заданного ranges. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий ranges вектор.

Относительное положение текущего скана в виде [x y theta], где [x y] перевод в метрах и theta вращение в радианах.

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразованные чтения сканов лидара в виде lidarScan объект.

Значения области значений преобразованного скана, возвращенного как вектор в метрах. Эти значения области значений являются расстояниями от датчика в заданном transAngles. Вектор является той же длиной как соответствующий transAngles вектор.

Угловые значения преобразованного скана, возвращенного как вектор в радианах. Эти угловые значения являются определенными углами заданного transRanges. Вектор является той же длиной как соответствующий ranges вектор.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2017a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка