show

Визуализируйте границы рабочей области, систему координат, и возместите систему координат

Синтаксис

show(goalRegion)

show(goalRegion,"Parent",axesHandle)

ax = show(___)

Описание

show(goalRegion) строит положение и границы ориентации области цели рабочей области. Функция также отображает систему координат и систему координат смещения исполнительного элемента конца.

Image of workspace goal region showing an XYZ reference frame, an offset pose, an XYZ bounding box, and Euler angle rotations. The last three elements are all relative to the original reference frame pose.

show(goalRegion,"Parent",axesHandle) задает родительские оси, на которых можно построить область цели рабочей области.

ax = show(___) возвращает указатель осей, который содержит график области цели рабочей области с помощью входных параметров от предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь к области цели рабочей области

Попробовать в MATLAB

Задайте целевую область в своей рабочей области и запланируйте путь в тех границах. workspaceGoalRegion объект задает границы на XYZ-позиционной и Эйлеровой ориентации ZYX исполнительного элемента конца робота. manipulatorRRT возразите планирует путь на основе той целевой области и выборок случайные положения в границах.

Загрузите существующую модель робота как rigidBodyTree объект.

robot = loadrobot("kinovaGen3", "DataFormat", "row");
ax = show(robot);

Figure contains an axes object. The axes object contains 25 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Создайте планировщика пути

Создайте планировщика пути к быстро исследующему случайному дереву (RRT) для робота. Этот пример использует пустую среду, но этот рабочий процесс также работает хорошо с нарушенными средами. Можно добавить, что столкновение возражает против среды как collisionBox или collisionMesh объект.

planner = manipulatorRRT(robot,{});

Задайте целевую область

Создайте область цели рабочей области с помощью имени корпуса исполнительного элемента конца робота.

Задайте целевые параметры области для своей рабочей области. Целевая область включает ссылочное положение, XYZ-позиционные границы и пределы ориентации на Углах Эйлера ZYX. Этот пример задает границы на XY-плоскости в метрах и позволяет вращение вокруг оси Z в радианах.

goalRegion = workspaceGoalRegion(robot.BodyNames{end}); 
goalRegion.ReferencePose = trvec2tform([0.5 0.5 0.2]);
goalRegion.Bounds(1, :) = [-0.2 0.2];    % X Bounds
goalRegion.Bounds(2, :) = [-0.2 0.2];    % Y Bounds
goalRegion.Bounds(4, :) = [-pi/2 pi/2];  % Rotation about the Z-axis

Можно также применить фиксированное смещение ко всем положениям, произведенным в области. Это смещение может составлять схватывание инструментов или изменений размерностей в вашей рабочей области. В данном примере примените фиксированное преобразование, которое помещает исполнительный элемент конца на 5 см выше рабочей области.

goalRegion.EndEffectorOffsetPose = trvec2tform([0 0 0.05]);
hold on
show(goalRegion);

Figure contains an axes object. The axes object contains 35 objects of type line, patch. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Запланируйте путь к целевой области

Запланируйте путь к целевой области от домашней настройки робота. Из-за случайности в алгоритме RRT, этот пример устанавливает rng отберите, чтобы гарантировать повторяемые результаты.

rng(0)
path = plan(planner,homeConfiguration(robot),goalRegion);

Покажите робота, выполняющего путь. Чтобы визуализировать более реалистический путь, интерполируйте точки между настройками пути.

interpConfigurations = interpolate(planner,path,5);

for i = 1 : size(interpConfigurations)
    show(robot,interpConfigurations(i,:),"PreservePlot",false);
    set(ax,'ZLim',[-0.05 0.75],'YLim',[-0.05 1],'XLim',[-0.05 1],...
        'CameraViewAngle',5)
  
    drawnow
end
hold off

Настройте положение исполнительного элемента конца

Заметьте, что манипулятор приближается к рабочей области от нижней части. Чтобы инвертировать ориентацию конечного положения, добавьте pi вращение к Оси Y для ссылочного положения.

goalRegion.EndEffectorOffsetPose = ... 
    goalRegion.EndEffectorOffsetPose*eul2tform([0 pi 0],"ZYX");

Повторно запланируйте путь и визуализируйте движение робота снова. Робот теперь приближается от верхней части.

hold on
show(goalRegion);
path = plan(planner,homeConfiguration(robot),goalRegion);

interpConfigurations = interpolate(planner,path,5);

for i = 1 : size(interpConfigurations)
    show(robot, interpConfigurations(i, :),"PreservePlot",false);
    set(ax,'ZLim',[-0.05 0.75],'YLim',[-0.05 1],'XLim',[-0.05 1])
    drawnow;
end
hold off

Figure contains an axes object. The axes object contains 45 objects of type line, patch. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.