В этом примере показано, как сгенерировать траекторию B-сплайна с помощью блока Polynomial Trajectory.
Откройте модель. Вейпойнты и входные параметры TimeInterval переключаются в маске блока источником установки Waypoint к External. Для B-сплайнов waypoints являются на самом деле контрольными точками для выпуклого многоугольника, но первым и последним waypoints соответствуют. Вход Time является только сигналом пандуса симулировать время, прогрессируя.
open_system('bspline_polytraj_ex1.slx')
Запустите симуляцию. Первый рисунок показывает выход q вектор для положений траектории. X Графиков Y показывают фактическую 2D траекторию, которая остается в заданных контрольных точках и поражает первый и последний waypoints.
