Координатные преобразования и траектории

Кватернионы, матрицы вращения, преобразования, генерация траектории

Robotics System Toolbox™ обеспечивает функции для преобразования координат и модулей в формат, требуемый для ваших приложений. Чтобы узнать больше о различных системах координат, смотрите Координатные Преобразования в Робототехнике. Можно также сгенерировать траектории с помощью полиномиальных уравнений, B-сплайнов, матриц вращения, гомогенных преобразований или трапециевидных скоростных профилей.

Функции

развернуть все

Углы оси

`axang2quat`	Преобразуйте вращение угла оси в кватернион
`axang2rotm`	Преобразуйте вращение угла оси в матрицу вращения
`axang2tform`	Преобразуйте вращение угла оси в гомогенное преобразование

Углы Эйлера

`eul2quat`	Преобразуйте Углы Эйлера в кватернион
`eul2rotm`	Преобразуйте Углы Эйлера в матрицу вращения
`eul2tform`	Преобразуйте Углы Эйлера в гомогенное преобразование

Кватернионы

`quat2axang`	Преобразуйте кватернион во вращение угла оси
`quat2eul`	Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера
`quat2rotm`	Преобразуйте кватернион в матрицу вращения
`quat2tform`	Преобразуйте кватернион в гомогенное преобразование
`quaternion`	Создайте массив кватерниона

Матрицы вращения

`rotm2axang`	Преобразуйте матрицу вращения во вращение угла оси
`rotm2eul`	Преобразуйте матрицу вращения в Углы Эйлера
`rotm2quat`	Преобразуйте матрицу вращения в кватернион
`rotm2tform`	Преобразуйте матрицу вращения в гомогенное преобразование

Гомогенные преобразования

`tform2axang`	Преобразуйте гомогенное преобразование во вращение угла оси
`tform2eul`	Извлеките Углы Эйлера из гомогенного преобразования
`tform2quat`	Извлеките кватернион из гомогенного преобразования
`tform2rotm`	Извлеките матрицу вращения из гомогенного преобразования
`tform2trvec`	Извлеките вектор сдвига из гомогенного преобразования

Координатные преобразования

`angdiff`	Различие между двумя углами
`cart2hom`	Преобразуйте Декартовы координаты в однородные координаты
`hom2cart`	Преобразуйте однородные координаты в Декартовы координаты
`trvec2tform`	Преобразуйте вектор сдвига в гомогенное преобразование

Генерация траектории

`bsplinepolytraj`	Сгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов
`cubicpolytraj`	Сгенерируйте траектории полинома третьего порядка
`minjerkpolytraj`	Сгенерируйте минимальную траекторию толчка через waypoints
`minsnappolytraj`	Сгенерируйте минимальную поспешную траекторию через waypoints
`quinticpolytraj`	Сгенерируйте траектории пятого порядка
`rottraj`	Сгенерируйте траектории между матрицами вращения ориентации
`transformtraj`	Сгенерируйте траектории между двумя преобразованиями
`trapveltraj`	Сгенерируйте траектории с трапециевидными скоростными профилями

Постройте преобразования

plotTransforms Постройте 3-D преобразования от переводов и вращений

Блоки

Coordinate Transformation Conversion	Преобразуйте в заданное координатное представление преобразования
Polynomial Trajectory	Сгенерируйте полиномиальные траектории через waypoints
Rotation Trajectory	Сгенерируйте траекторию между двумя ориентациями
Transform Trajectory	Сгенерируйте траекторию между двумя гомогенными преобразованиями
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	Сгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют

Темы

Стандартные модули для Robotics System Toolbox

Список стандартных модулей используется в Robotics System Toolbox.

Координатные преобразования в робототехнике

Сводные данные различных координатных преобразований используются в робототехнике.

Документация