Постройте худший случай находящиеся на диске запасы по амплитуде и фазе следующей системы:

${\mathit{L}}_{\mathrm{unc}}=\frac{1}{{\mathit{s}}^2+\mathit{a}+10}\left(1+0.1\Delta \right)$,

где неопределенного действительного параметра с номинальной стоимостью 1 и областью значений 0.2–2, и Δ является ограниченной усилением динамической неопределенностью.

a = ureal('a',1,'Range',[.2 2]);
Delta = ultidyn('Delta',1);
Lunc = tf(1,[1 a 10]) * (1+0.1*Delta);

wcdiskmarginplot(Lunc)
legend('location','SouthEast')

Worst perturbation кривая соответствует комбинации неопределенных элементов, которая дает к самому маленькому дисковому полю через частоту. Это возмущение соответствует wcu выход wcdiskmargin.

Worst-case margin кривые показывают нижние и верхние границы на полях худшего случая на каждой частоте. Для любого возмущения в указанном диапазоне неопределенности находящееся на диске усиление или запасы по фазе встревоженной системы лежат ниже Worst-case margin (верхняя граница) кривая. Другими словами, эта кривая является конвертом, произведенным путем нахождения самых маленьких полей в неопределенности на каждой частоте. Для этой системы нижние и верхние границы достаточно близки, чтобы казаться идентичными на графике. (См. wcdiskmargin для получения дополнительной информации об этих границах.)

Фокусируйте график на области между 0,5 и 10 рад/с.

w = {0.5,10};
wcdiskmarginplot(Lunc,w)

Исследуйте эффект на полях худшего случая увеличения области значений неопределенности. Для этого не изменяя неопределенность задан в Lunc, используйте ULevel опция wcOptions. Эта опция масштабирует нормированную неопределенность фактором, который вы задаете. Например, исследуйте поля худшего случая на на 50% большую область значений неопределенности.

opts = wcOptions('ULevel',1.5);
wcdiskmarginplot(Lunc,w,opts)

В этом случае запасы по амплитуде и фазе для худшего возмущения достигают нуля, и худшее поле на любой частоте является также нулем. Этот результат означает, что расширение области значений неопределенности настолько далеко охватывает некоторые возмущения, которые управляют системой с обратной связью feedback(Lunc,1) нестабильный.

Постройте дисковые поля худшего случая в зависимости от частоты системы со следующим ответом разомкнутого контура.

a  = ureal('a',10,'PlusMinus',[-4,4]);
L = tf(25,[1 a a a]);

Для графика используйте настройки по умолчанию, заданные в вашей настройке Control System Toolbox, кроме задают следующие атрибуты:

opts = diskmarginoptions('cstprefs');
opts.FreqUnits = 'Hz';
opts.MagScale = 'log';
opts.MagUnits = 'abs';
opts.grid = 'on';

w = {2*pi*1e-3,2*pi*10};   % rad/s
wcdiskmarginplot(L,w,opts)

График, который вы получаете, может отличаться по внешности, в зависимости от ваших текущих настроек настройки Control System Toolbox. (См. Редактор Настроек Тулбокса.)