Exponenta Banner

Current Time

Получите текущее время ROS или системное время

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox / ROS

  • Current Time block

Описание

Блок Current Time выводит текущий ROS или системное время. Время ROS основано на системных часах вашего компьютера или /clock тема, опубликованная на узле ROS.

Используйте этот блок, чтобы синхронизировать ваше время симуляции с вашим связанным узлом ROS.

Если use_sim_time Параметр ROS устанавливается на true, блок возвращает время симуляции, опубликованное на /clock тема. В противном случае блок возвращает системное время вашей машины.

Порты

Вывод

развернуть все

Время ROS, возвращенное как шина, сигнализирует или скаляр. Шина представляет rosgraph_msgs/Clock Сообщение ROS с Sec и NSec элементы. Скаляр является временем ROS в секундах. Если никакое время не было получено на /clock тема, блок выходные параметры 0.

Типы данных: bus | double

Параметры

развернуть все

Формат ROS Time выведите в виде любого bus или double.

Интервал между выходными параметрами в виде числового скаляра.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Примеры модели

Time Stamp a ROS Message Using Current Time in Simulink

Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink

Метка времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте выход сообщению std_msgs/Header в поле Stamp. Опубликуйте сообщение по желаемой теме.

Советы

  • Установить use_sim_time параметры и получают время от /clock тема:

    Соединитесь с сетью ROS, затем используйте блок Set Parameter или установите параметр в MATLAB® командное окно:

    ptree = rosparam;
set(ptree,'/use_sim_time',true)

    Обычно, узел ROS, который публикует на /clock тема настраивает параметр.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Функции

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка