rospublisher

Опубликуйте сообщение по теме

Описание

Используйте rospublisher создать издателя ROS для отправки сообщений через сеть ROS. Чтобы создать сообщения ROS, использовать rosmessage. Отправьте эти сообщения через издателя ROS с send функция.

Publisher объект, созданный функцией, представляет издателя в сети ROS. Объект публикует определенный тип сообщения по данной теме. Когда Publisher объект публикует сообщение к теме, все подписчики на тему получают это сообщение. Та же тема может иметь несколько издателей и подписчиков.

Примечание

В будущем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщения вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщения теперь, установите "DataFormat" аргумент значения имени к "struct". Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Издатель получает тип сообщения темы из списка тем на ведущем устройстве ROS. Когда MATLAB^® глобальный узел публикует сообщения по той теме, узлы ROS, которые подписываются на ту тему, получают те сообщения. Если тема не находится в ведущем списке тем ROS, эта функция отображает сообщение об ошибке. Если ведущий список тем ROS уже содержит соответствующую тему, ведущее устройство ROS добавляет глобальный узел MATLAB в список издателей для той темы. Видеть список доступных названий темы, в командной строке MATLAB, rostopic list типа.

Можно создать Publisher объект с помощью rospublisher функция, или путем вызова ros.Publisher:

rospublisher только работает с глобальным использованием узла rosinit. Это не требует указателя объекта узла в качестве аргумента.
ros.Publisher работает с дополнительными узлами, которые создаются с помощью ros.Node. Это требует указателя объекта узла в качестве первого аргумента.

Создание

Синтаксис

pub = rospublisher(topicname)

pub = rospublisher(topicname,msgtype)

pub = rospublisher(___,Name,Value)

[pub,msg]
= rospublisher(___)

[pub,msg]
= rospublisher(___,"DataFormat","struct")

pub = ros.Publisher(node,topicname)

pub = ros.Publisher(node,topicname,type)

pub = ros.Publisher(___,"IsLatching",value)

[pub,msg]
= ros.Publisher(___,"DataFormat","struct")

Описание

pub = rospublisher(topicname) создает издателя для определенного названия темы и устанавливает TopicName свойство. Тема должна уже существовать в ведущем списке тем ROS с установленным MessageType.

пример

pub = rospublisher(topicname,msgtype) создает издателя для темы и добавляет, что тема к ведущей теме ROS перечисляет. Входные параметры установлены в TopicName и MessageType свойства издателя. Если тема уже существует и msgtype отличается от типа темы в ведущем списке тем ROS, функция отображает сообщение об ошибке.

pub = rospublisher(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Name имя свойства и Value соответствующее значение.

[pub,msg] = rospublisher(___) возвращает сообщение, msg, то, что можно отправить с издателем, pub. Сообщение инициализируется значениями по умолчанию. Можно также получить сообщение ROS с помощью rosmessage функция.

[pub,msg] = rospublisher(___,"DataFormat","struct") использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры

pub = ros.Publisher(node,topicname) создает издателя для темы с именем, topicname. node ros.Node указатель на объект, к которому присоединяет этот издатель. Если node задан как [], издатель пытается присоединить к глобальному узлу.

пример

pub = ros.Publisher(node,topicname,type) создает издателя с заданным типом сообщения, type. Если тема уже существует, MATLAB проверяет тип сообщения и отображает ошибку, если входной тип отличается. Если ведущий список тем ROS уже содержит соответствующую тему, ведущее устройство ROS добавляет глобальный узел MATLAB в список издателей для той темы.

pub = ros.Publisher(___,"IsLatching",value) задает, фиксируется ли издатель с Boolean, value. Если издатель фиксируется, это сохраняет последнее отправленное сообщение и отправляет его любым новым подписчикам. По умолчанию, IsLatching включен.

[pub,msg] = ros.Publisher(___,"DataFormat","struct") использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры

Свойства

развернуть все

`TopicName` — Имя опубликованной темы
строковый скаляр | вектор символов

Имя опубликованной темы в виде строкового скаляра или вектора символов. Если тема не существует, объект создает тему с помощью своего связанного типа сообщения.

Это свойство установлено при создании TopicName аргумент. Значение не может быть изменено после создания.

Пример: "/chatter"

Типы данных: char

`MessageType` — Тип сообщения опубликованных сообщений
строковый скаляр | вектор символов

Тип сообщения опубликованных сообщений в виде строкового скаляра или вектора символов. Этот тип сообщения остается связанным с темой и должен использоваться для новых опубликованных сообщений.

Это свойство установлено при создании MessageType аргумент. Значение не может быть изменено после создания.

Пример: "std_msgs/String"

Типы данных: char

`IsLatching` — Индикатор того, фиксируется ли издатель
`true` (значение по умолчанию) | `false`

Индикатор того, фиксируется ли издатель в виде true или false. Издатель, который фиксируется, сохраняет последнее отправленное сообщение и снова посылает его любым новым подписчикам.

Это свойство установлено при создании IsLatching аргумент. Значение не может быть изменено после создания.

Типы данных: логический

`NumSubscribers` — Количество подписчиков
целое число

Количество подписчиков на опубликованную тему в виде целого числа.

Это свойство установлено при создании NumSubscribers аргумент. Значение не может быть изменено после создания.

Типы данных: double

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Формат сообщения в виде "object" или "struct". Необходимо установить это свойство на создании с помощью входа значения имени. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Функции объекта

`send`	Опубликуйте сообщение ROS к теме
`rosmessage`	Создайте сообщения ROS

Примеры

свернуть все

Создайте издателя ROS и отправьте данные

Попробовать в MATLAB

Запустите ведущее устройство ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.63747 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55882.
Initializing global node /matlab_global_node_44662 with NodeURI http://bat6312glnxa64:35509/

Создайте издателя для /chatter тема с std_msgs/String тип сообщения. Установите "DataFormat" аргумент значения имени, чтобы структурировать сообщения ROS.

chatpub = rospublisher("/chatter","std_msgs/String","DataFormat","struct");

Создайте сообщение, чтобы отправить. Задайте Data свойство с вектором символов.

msg = rosmessage(chatpub);
msg.Data = 'test phrase';

Отправьте сообщение через издателя.

send(chatpub,msg);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_44662 with NodeURI http://bat6312glnxa64:35509/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55882.

Создайте издателя ROS с `rospublisher` и просмотрите свойства

Попробовать в MATLAB

Создайте издателя ROS и просмотрите связанные свойства для rospublisher объект. Добавьте подписчика и просмотрите обновленные свойства.

Запустите ведущее устройство ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.65747 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:57791.
Initializing global node /matlab_global_node_88475 with NodeURI http://bat6312glnxa64:42581/

Создайте издателя и просмотрите его свойства.

pub = rospublisher('/chatter','std_msgs/String','DataFormat','struct');

topic = pub.TopicName

topic = 
'/chatter'

subCount = pub.NumSubscribers

subCount = 0

Подпишитесь на тему издателя и просмотрите изменения в NumSubscribers свойство.

sub = rossubscriber('/chatter','DataFormat','struct');
pause(1)

subCount = pub.NumSubscribers

subCount = 1

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_88475 with NodeURI http://bat6312glnxa64:42581/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:57791.

Используйте объект издателя ROS

Попробовать в MATLAB

Создайте Publisher объект с помощью конструктора класса.

Запустите ядро ROS.

core = ros.Core;

Launching ROS Core...
Done in 0.65939 seconds.

Создайте узел ROS, который соединяется с ведущим устройством.

node = ros.Node('/test1');

Создайте издателя и отправьте данные о строке. Издатель присоединяет к объекту узла в первом аргументе.

pub = ros.Publisher(node,'/robotname','std_msgs/String','DataFormat','struct');
msg = rosmessage(pub);
msg.Data = 'robot1';
send(pub,msg);

Очистите узел ROS и издатель. Закройте ведущее устройство ROS.

clear('pub','node')
clear('master')

Вопросы совместимости

развернуть все

Структуры сообщения ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент значения имени при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные от этих объектов, используют структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создать сообщения как структуры непосредственно, но убедиться, что задали формат данных как "struct" для издателя, подписчика или другого ROS возражает также. Объекты ROS все еще используют объекты сообщения по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущем релизе сообщения ROS будут использовать структуры по умолчанию, и объекты сообщения ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите, Улучшают Производительность ROS Используя Структуры сообщения.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Поддерживаемый только для struct сообщения.
MessageType аргумент должен быть задан.
Синтаксис самоанализа rospublisher(topicname,message) не поддерживается.

Смотрите также

Функции

send | rosmessage

Темы

Обменивайтесь данными с издателями ROS и подписчиками

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Сообщество Экспонента

Документация

rospublisher

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

TopicName — Имя опубликованной темы строковый скаляр | вектор символов

MessageType — Тип сообщения опубликованных сообщений строковый скаляр | вектор символов

IsLatching — Индикатор того, фиксируется ли издатель true (значение по умолчанию) | false

NumSubscribers — Количество подписчиков целое число

DataFormat — Формат сообщения "object" (значение по умолчанию) | "struct"

Функции объекта

Примеры

Создайте издателя ROS и отправьте данные

Создайте издателя ROS с rospublisher и просмотрите свойства

Используйте объект издателя ROS

Вопросы совместимости

Структуры сообщения ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`TopicName` — Имя опубликованной темы
строковый скаляр | вектор символов

`MessageType` — Тип сообщения опубликованных сообщений
строковый скаляр | вектор символов

`IsLatching` — Индикатор того, фиксируется ли издатель
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`NumSubscribers` — Количество подписчиков
целое число

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Создайте издателя ROS с `rospublisher` и просмотрите свойства

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.