В этом примере показано, как настроить дерево преобразования ROS и преобразовать системы координат на основе информации о дереве преобразования. Это использует преобразования с буфером времени, чтобы получить доступ к преобразованиям в разное время.

Создайте дерево преобразования ROS. Используйте rosinit соединяться с сетью ROS. Замените ipaddress с вашим адресом сети ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

tftree = rostf;
pause(1)

Посмотрите на доступные системы координат на дереве преобразования.

tftree.AvailableFrames

ans = 36×1 cell
    {'base_footprint'            }
    {'base_link'                 }
    {'camera_depth_frame'        }
    {'camera_depth_optical_frame'}
    {'camera_link'               }
    {'camera_rgb_frame'          }
    {'camera_rgb_optical_frame'  }
    {'caster_back_link'          }
    {'caster_front_link'         }
    {'cliff_sensor_front_link'   }
    {'cliff_sensor_left_link'    }
    {'cliff_sensor_right_link'   }
    {'gyro_link'                 }
    {'mount_asus_xtion_pro_link' }
    {'odom'                      }
    {'plate_bottom_link'         }
    {'plate_middle_link'         }
    {'plate_top_link'            }
    {'pole_bottom_0_link'        }
    {'pole_bottom_1_link'        }
    {'pole_bottom_2_link'        }
    {'pole_bottom_3_link'        }
    {'pole_bottom_4_link'        }
    {'pole_bottom_5_link'        }
    {'pole_kinect_0_link'        }
    {'pole_kinect_1_link'        }
    {'pole_middle_0_link'        }
    {'pole_middle_1_link'        }
    {'pole_middle_2_link'        }
    {'pole_middle_3_link'        }
      ⋮

Проверяйте, доступно ли желаемое преобразование теперь. В данном примере проверяйте на преобразование от 'camera_link' к 'base_link'.

canTransform(tftree,'base_link','camera_link')

ans = logical
   1

Получите преобразование в течение 3 секунд с этого времени. getTransform функция будет ожидать, пока преобразование не становится доступным с заданным тайм-аутом.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',...
                     desiredTime,'Timeout',5);

Создайте сообщение ROS, чтобы преобразовать. Сообщения могут также быть получены от сети ROS.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_link';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразуйте сообщение ROS к 'base_link' система координат с помощью желаемого времени, ранее сохраненного.

tfpt = transform(tftree,'base_link',pt,desiredTime);

Дополнительный: можно также использовать apply с сохраненным tform применять это преобразование к pt сообщение.

tfpt2 = apply(tform,pt);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

В этом примере показано, как к преобразованиям с буфером времени доступа в сети ROS. Доступ к преобразованиям в течение определенных времен и изменяет BufferTime свойство на основе ваших желаемых времен.

Создайте дерево преобразования ROS. Используйте rosinit соединяться с сетью ROS. Замените ipaddress с вашим адресом сети ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/

tftree = rostf;
pause(2);

Получите преобразование от 1 секунду назад.

desiredTime = rostime('now') - 1;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Буферное время преобразования составляет 10 секунд по умолчанию. Измените BufferTime свойство дерева преобразования увеличить буферное время и ожидать того буфера, чтобы заполнить.

tftree.BufferTime = 15;
pause(15);

Получите преобразование от 12 секунд назад.

desiredTime = rostime('now') - 12;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Можно также получить преобразования за один раз в будущем. getTransform функция будет ожидать, пока преобразование не доступно. Можно также задать тайм-аут к ошибке, если никакое преобразование не найдено. Этот пример ожидает 5 секунд преобразования в 3 секунды с этого времени, чтобы быть доступным.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime,'Timeout',5);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/

Получите преобразования от rosbag (.bag) файлы путем загрузки rosbag и проверки доступных систем координат. От этих систем координат используйте getTransform запрашивать преобразование между двумя координатными системами координат.

Загрузите rosbag.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Получите список доступных систем координат.

frames = bag.AvailableFrames;

Получите последнее преобразование между двумя координатными системами координат.

tf = getTransform(bag,'world',frames{1});

Проверяйте на преобразование, доступное в определенное время, и получите преобразование. Используйте canTransform проверять, доступно ли преобразование. Задайте время с помощью rostime.

tfTime = rostime(bag.StartTime + 1);
if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime);
end

Получите преобразования от rosbag (.bag) файлы путем загрузки rosbag и проверки доступных систем координат. От этих систем координат используйте getTransform запрашивать преобразование между двумя координатными системами координат.

Загрузите rosbag.

bagMsgs = rosbagreader("ros_turtlesim.bag")

bagMsgs = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook4/tp81864dc2/ros-ex81142742/ros_turtlesim.bag'
          StartTime: 1.5040e+09
            EndTime: 1.5040e+09
        NumMessages: 6089
    AvailableTopics: [6x3 table]
    AvailableFrames: {2x1 cell}
        MessageList: [6089x4 table]

Получите список доступных систем координат.

frames = bagMsgs.AvailableFrames

frames = 2x1 cell
    {'turtle1'}
    {'world'  }

Получите последнее преобразование между двумя координатными системами координат.

tf = getTransform(bagMsgs,'world',frames{1})

tf = 
  ROS TransformStamped message with properties:

     MessageType: 'geometry_msgs/TransformStamped'
          Header: [1x1 Header]
       Transform: [1x1 Transform]
    ChildFrameId: 'turtle1'

  Use showdetails to show the contents of the message

Проверяйте на преобразование, доступное в определенное время, и получите преобразование. Используйте canTransform проверять, доступно ли преобразование. Задайте время с помощью rostime.

tfTime = rostime(bagMsgs.StartTime + 1);
if (canTransform(bagMsgs,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bagMsgs,'world',frames{1},tfTime);
end