Документация

rosbagreader

Доступ rosbag информация о файле журнала

расширьте все на странице

Описание

rosbagreader объект является индексом сообщений в rosbag. Можно использовать его, чтобы извлечь данные о сообщении из rosbag, выбрать сообщения на основе определенных критериев или создать временные ряды свойств сообщения.

Создание

Синтаксис

bagreader = rosbagreader(filepath)

Описание

bagreader = rosbagreader(filepath) создает индексируемый rosbagreader объект, bagreader, это содержит все сообщения от rosbag файла журнала во входе path filepath. filepath входной параметр устанавливает свойство FilePath. Чтобы получить доступ к данным, можно вызвать readMessages или timeseries извлекать соответствующие данные.

Свойства

развернуть все

`FilePath` — Абсолютный путь к rosbag файлу
символьный вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Абсолютный путь к rosbag файлу в виде вектора символов.

Типы данных: char

`StartTime` — Метка времени первого сообщения в выборе
скаляр

Это свойство доступно только для чтения.

Метка времени первого сообщения в выборе в виде скаляра в секундах.

Типы данных: double

`EndTime` — Метка времени последнего сообщения в выборе
скаляр

Это свойство доступно только для чтения.

Метка времени последнего сообщения в выборе в виде скаляра в секундах.

Типы данных: double

`NumMessages` — Количество сообщений в выборе
скаляр

Это свойство доступно только для чтения.

Количество сообщений в выборе в виде скаляра. Когда вы сначала загружаете rosbag, это свойство содержит количество сообщений в rosbag. Если вы выбираете подмножество сообщений с select, свойство показывает количество сообщений в этом подмножестве.

Типы данных: double

`AvailableTopics` — Таблица тем в выборе
таблица

Это свойство доступно только для чтения.

Таблица тем в выборе в виде таблицы. Каждая строка в таблице перечисляет одну тему, количество сообщений для этой темы, типа сообщения и определения типа.

Типы данных: table

`AvailableFrames` — Список доступных координатных систем координат
массив ячеек из символьных векторов

Это свойство доступно только для чтения.

Список доступной координаты структурирует в виде массива ячеек из символьных векторов. Использование canTransform проверять, доступны ли определенные преобразования между системами координат, или getTransform запрашивать преобразование.

Типы данных: cell

`MessageList` — Список сообщений в выборе
таблица

Это свойство доступно только для чтения.

Список сообщений в выборе в виде таблицы. Каждая строка в таблице перечисляет одно сообщение.

Типы данных: table

Функции объекта

`select`	Выберите подмножество сообщений в rosbag
`readMessages`	Считайте сообщения из rosbag
`timeseries`	Создайте объект временных рядов для выбранных свойств сообщения
`canTransform`	Проверьте, доступно ли преобразование
`getTransform`	Получите преобразование между двумя координатными системами координат

Примеры

свернуть все

Создайте rosbag Выбор Используя `rosbagreader` Объект

Скрипт Open Live Script

Загрузите rosbag файл журнала и проанализируйте определенные сообщения на основе выбранных критериев.

Создайте rosbagreader объект всех сообщений в rosbag файле журнала.

bagMsgs = rosbagreader("ros_multi_topics.bag")

bagMsgs = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/mathworks/devel/bat/BR2021bd/build/matlab/toolbox/robotics/robotexamples/ros/data/bags/ros_multi_topics.bag'
          StartTime: 201.3400
            EndTime: 321.3400
        NumMessages: 36963
    AvailableTopics: [4x3 table]
    AvailableFrames: {0x1 cell}
        MessageList: [36963x4 table]

Выберите подмножество сообщений на основе их метки времени и темы.

bagMsgs2 = select(bagMsgs,...
    Time=[bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],...
    Topic='/odom')

bagMsgs2 = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/mathworks/devel/bat/BR2021bd/build/matlab/toolbox/robotics/robotexamples/ros/data/bags/ros_multi_topics.bag'
          StartTime: 201.3400
            EndTime: 202.3200
        NumMessages: 99
    AvailableTopics: [1x3 table]
    AvailableFrames: {0x1 cell}
        MessageList: [99x4 table]

Получите сообщения в выборе как массив ячеек.

msgs = readMessages(bagMsgs2)

msgs=99×1 cell array
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
    {1x1 Odometry}
      ⋮

Возвратите определенные свойства сообщения как временные ряды.

ts = timeseries(bagMsgs2,...
    'Pose.Pose.Position.X', ...
    'Twist.Twist.Angular.Y')

  timeseries

  Timeseries contains duplicate times.

  Common Properties:
            Name: '/odom Properties'
            Time: [99x1 double]
        TimeInfo: tsdata.timemetadata
            Data: [99x2 double]
        DataInfo: tsdata.datametadata

Получите Преобразования от rosbag Файла Используя `rosbagreader` Объект

Скрипт Open Live Script

Получите преобразования от rosbag (.bag) файлы путем загрузки rosbag и проверки доступных систем координат. От этих систем координат используйте getTransform запрашивать преобразование между двумя координатными системами координат.

Загрузите rosbag.

bagMsgs = rosbagreader("ros_turtlesim.bag")

bagMsgs = 
  rosbagreader with properties:

           FilePath: '/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook4/tp81864dc2/ros-ex81142742/ros_turtlesim.bag'
          StartTime: 1.5040e+09
            EndTime: 1.5040e+09
        NumMessages: 6089
    AvailableTopics: [6x3 table]
    AvailableFrames: {2x1 cell}
        MessageList: [6089x4 table]

Получите список доступных систем координат.

frames = bagMsgs.AvailableFrames

frames = 2x1 cell
    {'turtle1'}
    {'world'  }

Получите последнее преобразование между двумя координатными системами координат.

tf = getTransform(bagMsgs,'world',frames{1})

tf = 
  ROS TransformStamped message with properties:

     MessageType: 'geometry_msgs/TransformStamped'
          Header: [1x1 Header]
       Transform: [1x1 Transform]
    ChildFrameId: 'turtle1'

  Use showdetails to show the contents of the message

Проверяйте на преобразование, доступное в определенное время, и получите преобразование. Используйте canTransform проверять, доступно ли преобразование. Задайте время с помощью rostime.

tfTime = rostime(bagMsgs.StartTime + 1);
if (canTransform(bagMsgs,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bagMsgs,'world',frames{1},tfTime);
end

Смотрите также

select | readMessages | timeseries | canTransform | getTransform

Введенный в R2021b

Документация ROS Toolbox

Поддержка