Создайте сообщение ROS как структуру с std_msgs/String тип сообщения.

strMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

strMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

Запустите ведущее устройство ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.63747 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55882.
Initializing global node /matlab_global_node_44662 with NodeURI http://bat6312glnxa64:35509/

Создайте издателя для /chatter тема с std_msgs/String тип сообщения. Установите "DataFormat" аргумент значения имени, чтобы структурировать сообщения ROS.

chatpub = rospublisher("/chatter","std_msgs/String","DataFormat","struct");

Создайте сообщение, чтобы отправить. Задайте Data свойство с вектором символов.

msg = rosmessage(chatpub);
msg.Data = 'test phrase';

Отправьте сообщение через издателя.

send(chatpub,msg);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_44662 with NodeURI http://bat6312glnxa64:35509/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55882.

Можно создать массив структур, чтобы хранить несколько сообщений. Массив является индексируемым, похожим на любой другой массив. Можно изменить свойства каждого объекта или доступа определенные свойства от каждого элемента с помощью записи через точку.

Создайте массив двух сообщений. Задайте DataFormat аргумент значения имени, чтобы использовать структуры для сообщений ROS.

blankMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

blankMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

msgArray = [blankMsg blankMsg]

msgArray=1×2 struct array with fields:
    MessageType
    Data

Присвойте данные отдельным полям сообщения в массиве.

msgArray(1).Data = 'Some string'; 
msgArray(2).Data = 'Other string';

Считайте весь Data поля из сообщений в массив ячеек.

allData = {msgArray.Data}

allData = 1x2 cell
    {'Some string'}    {'Other string'}

Чтобы предварительно выделить массив с помощью сообщений ROS в качестве объектов, используйте arrayfun или cellfun функции вместо repmat. Эти функции правильно создают массивы объектов или массивы ячеек для классов Handle.

Примечание: В будущем релизе, объекты сообщения ROS будут удалены. Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур и использовать массивы структур, задайте DataFormat пара "имя-значение" при вызове rosmessage функция.

Предварительно выделите объектный массив сообщений ROS.

msgArray = arrayfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),zeros(1,50));

Предварительно выделите массив ячеек сообщений ROS.

msgCell = cellfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),cell(1,50),"UniformOutput",false);