Exponenta Banner

rosReadBinaryOccupancyGrid

Считайте бинарную сетку заполнения

свернуть все на странице

Синтаксис

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg)
map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh)
map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val)

Описание

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg) возвращает binaryOccupancyGrid объект путем считывания данных в сообщении ROS, msg, который должен быть 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение. Все значения данных сообщения, больше, чем или равный порогу заполнения, установлены в занятый, 1, в карте. Все другие значения, включая неизвестные значения (-1) установлены в незанятый, 0, в карте.

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh) задает порог, thresh, для занятых значений. Все значения, больше, чем или равный порогу, установлены к занятому, 1. Все другие значения установлены к незанятому, 0.

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val) задает значение, чтобы установить для неизвестных значений (-1 ). По умолчанию все неизвестные значения установлены к незанятому, 0.

Входные параметры

свернуть все

'nav_msgs/OccupancyGrid' Сообщение ROS в виде OccupancyGrid передайте структуру.

Порог для занятых значений в виде скаляра. Любое значение, больше, чем или равный порогу, установлено к занятому, 1. Все другие значения установлены к незанятому, 0.

Типы данных: double

Значение, чтобы заменить неизвестные значения в виде любого 0 или 1. Неизвестные значения сообщения (-1) установлены в данное значение.

Типы данных: double | logical

Выходные аргументы

свернуть все

Бинарная сетка заполнения, возвращенная как binaryOccupancyMap указатель на объект. map содержит данные о заполнении из 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение преобразовано в двоичные значения. Объектно-ориентированная память сетка двоичных значений, где 1 указывает на занятое местоположение и 0 признаки незанятое местоположение.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка