В этом примере показано, как создать преобразование и отправить его по сети ROS.
Создайте дерево преобразования ROS. Используйте rosinit соединять сеть ROS. Замените ipaddress с вашим адресом сети ROS.
rosinit;
Launching ROS Core...
....Done in 4.1192 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.125.1:56090.
Initializing global node /matlab_global_node_16894 with NodeURI http://HYD-KVENNAPU:63122/
tftree = rostf;
pause(2)
Проверьте преобразование, которое вы хотите отправить по сети, уже не существует. canTransform функция возвращает false, если преобразование не сразу доступно.
canTransform(tftree,'new_frame','base_link')
ans = logical
0
Создайте TransformStamped сообщение. Заполните поля сообщения с информацией о преобразовании.
tftree — Дерево преобразования ROS TransformationTree указатель на объект
Дерево преобразования ROS в виде TransformationTree указатель на объект. Можно создать дерево преобразования путем вызова rostf функция.
tf — Преобразования между координатными системами координат TransformStamped указатель на объект | массив указателей на объект
Преобразования между координатными системами координат, возвращенными как TransformStamped указатель на объект или как массив указателей на объект. Преобразования структурированы как 3-D перевод (вектор с 3 элементами) и 3-D вращение (кватернион).
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
