Соединитесь с сетью ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.70501 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:53173.
Initializing global node /matlab_global_node_44612 with NodeURI http://bat6312glnxa64:44533/

Настройте сервисный сервер. Используйте структуры для формата данных сообщения ROS.

server = rossvcserver('/test', 'std_srvs/Empty', @exampleHelperROSEmptyCallback,...
                      'DataFormat','struct');
client = rossvcclient('/test','DataFormat','struct');

Проверяйте, доступен ли сервисный сервер. Если это, ожидайте сервисного клиента, чтобы связать с сервером.

if(isServerAvailable(client))
    [connectionStatus,connectionStatustext] = waitForServer(client)
end

connectionStatus = logical
   1

connectionStatustext = 
'success'

Вызовите сервисный сервер с сообщением по умолчанию.

response = call(client)

response = struct with fields:
    MessageType: 'std_srvs/EmptyResponse'

Если call функция выше сбоев, это приводит к ошибке. Вместо ошибки, если вы предпочли бы реагировать на отказ вызова с помощью условных выражений, возвращают status и statustext выходные параметры от функции вызова. status выведите указывает если вызов, за которым следуют, в то время как statustext предоставляет дополнительную информацию.

numCallFailures = 0;
[response,status,statustext] = call(client,"Timeout",3);
if ~status
    numCallFailures = numCallFailues + 1;
    fprintf("Call failure number %d. Error cause: %s\n",numCallFailures,statustext)
else
    disp(response)
end

    MessageType: 'std_srvs/EmptyResponse'

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_44612 with NodeURI http://bat6312glnxa64:44533/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:53173.

Создайте сервисную подачу ROS путем создания ServiceServer объект и использование ServiceClient объекты запросить информацию по сети. Функция обратного вызова, используемая сервером, берет строку, инвертирует его и возвращает обратную строку.

Запустите ведущее устройство ROS и узел.

master = ros.Core;

Launching ROS Core...
Done in 0.67778 seconds.

node = ros.Node('/test');

Создайте сервисный сервер. Этот сервер ожидает строку как запрос и отвечает строкой на основе коллбэка. Используйте структуры для формата данных сообщения ROS.

server = ros.ServiceServer(node,'/data/string',...
                            'roseus/StringString','DataFormat','struct');

Создание функции обратного вызова. Эта функция берет входную строку в качестве Str свойство req и возвращает его как Str свойство resp. Функциональное определение показывают здесь, но задают ниже примера. req сообщение ROS, вы создаете использование rosmessage.

function [resp] = flipString(~,req,resp)
% FLIPSTRING Reverses the order of a string in REQ and returns it in RESP.
resp.Str = fliplr(req.Str);
end

Присвойте функцию обратного вызова для входящих сервисных вызовов.

server.NewRequestFcn = @flipString;

Создайте сервисный клиент и подключение к сервисному серверу. Используйте структуры для формата данных сообщения ROS.

Создайте сообщение запроса на основе клиента.

client = ros.ServiceClient(node,'/data/string','DataFormat','struct');
request = rosmessage(client);
request.Str = 'hello world';

Отправьте запрос на обслуживание и ожидайте ответа. Укажите, что сервис ожидает 3 секунды ответа.

response = call(client,request,'Timeout',3)

response = struct with fields:
    MessageType: 'roseus/StringStringResponse'
            Str: 'dlrow olleh'

Ответ является инвертированной строкой из сообщения запроса.

Очистите сервисный клиент, сервисный сервер и узел ROS. Закройте ведущее устройство ROS.

clear('client', 'server', 'node')
clear('master')

function [resp] = flipString(~,req,resp)
% FLIPSTRING Reverses the order of a string in REQ and returns it in RESP.
resp.Str = fliplr(req.Str);
end