ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink®:
Сервисные серверы ROS
Действия ROS
Деревья преобразования
Если ваше приложение требует этих функций, рассмотрите использование MATLAB® Функциональность ROS. Можно записать узел ROS с помощью MATLAB, который может опубликовать услуги, действия и деревья преобразования к теме, когда ROS обменивается сообщениями. Simulink может затем подписаться на ту тему, чтобы работать с теми сообщениями. Следующие функции используются в MATLAB, чтобы работать с этими функциями:
Сервисные серверы ROS: rosservice, rossvcserver
Действия ROS: rosaction, rosactionclient
Деревья преобразования: rostf, transform, getTransform
Для ROS 2 Simulink только поддерживает:
Чтобы видеть полный список поддержки ROS в Simulink, смотрите ROS в Simulink.
Simulink поддерживает модель - ссылку при использовании блоков ROS с некоторыми ограничениями.
Несколько ссылок на ту же модель приводят к ошибке, должной скопировать шины с тем же именем, создаваемым для сообщений ROS, используемых блоками ROS. Можно только сослаться на модель однажды в родительской модели.
Словари справочных данных не поддерживаются с переменным размером сообщения ROS.
Режим симуляции только поддерживает Normal режим.
Выполнение сетей ROS из приложений удаленного рабочего стола может заставить коммуникацию ROS быть прерванной. Рассмотрите выполнение вашей сети без удаленной связи.
Пробел в пути к установке Python 3.7 вызывает ошибку, связанную с созданием виртуальной среды Python при генерации кода из модели ROS 2 Simulink. e.g. C:\Program Files\Python37\python.exe
