dlinmod

Извлеките дискретное время линейная модель в пространстве состояний вокруг рабочей точки

Синтаксис

argout = dlinmod('sys', Ts)
argout = dlinmod('sys', Ts, x, u)
argout = dlinmod('sys', Ts, x, u, para, 'v5')
argout = dlinmod('sys', Ts, x, u, para, xpert, upert, 'v5')

Аргументы

sys

Имя Simulink® система, из которой извлечена линейная модель.

xU

Состояние (x) и вход (uВекторы. Если задано, они устанавливают рабочую точку, в которой извлечена линейная модель. Когда модель имеет модели - ссылки с помощью блока Model, необходимо использовать формат структуры Simulink, чтобы задать x. Извлекать x структура из модели, используйте следующую команду:

x = Simulink.BlockDiagram.getInitialState('sys');

Можно затем изменить значения рабочей точки в этой структуре путем редактирования x.signals.values.

Если состояние содержит различные типы данных (например, 'double' и 'uint8'), затем вы не можете использовать вектор, чтобы задать это состояние. Необходимо использовать структуру вместо этого. Кроме того, можно только задать состояние как вектор, если типом данных состояния является 'double'.

Ts

Шаг расчета дискретного времени линеаризовавшая модель

'v5'

Дополнительный аргумент, который вызывает алгоритм возмущения, созданный до MATLAB® 5.3. Вызов этого дополнительного аргумента эквивалентен вызову linmodv5.

para

Трехэлементный вектор из дополнительных аргументов:

  • para(1) — Значение возмущения дельты, значение раньше выполняло возмущение состояний и входные параметры модели. Это допустимо для линеаризации с помощью 'v5' флаг. Значением по умолчанию является 1e-05.

  • para(2) — Время линеаризации. Для блоков, которые являются функциями времени, можно установить этот параметр с неотрицательным значением, которое дает время (t) в котором Simulink оценивает блоки при линеаризации модели. Значение по умолчанию 0.

  • para(3) — Установите para(3)=1 удалить дополнительные состояния сопоставило с блоками, которые не имеют никакого пути от входа, чтобы вывести. Значение по умолчанию 0.

xpert, upert

Значения возмущения раньше выполняли возмущение всех состояний и входные параметры модели. Значения по умолчанию

xpert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(x)
upert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(u)

Когда модель имеет модели - ссылки с помощью блока Model, необходимо использовать формат структуры Simulink, чтобы задать xpert. Извлекать xpert структура, используйте следующую команду:

xpert = Simulink.BlockDiagram.getInitialState('sys');

Можно затем изменить значения возмущения в этой структуре путем редактирования xpert.signals.values.

Входные параметры возмущения только доступны при вызове алгоритма возмущения, созданного до MATLAB 5.3, любого путем вызова linmodv5 или определение 'v5' входной параметр к linmod.

argout

linmod, dlinmod, и linmod2 возвратите представления пространства состояний, если вы задаете выход (левая рука) сторона уравнения можно следующим образом:

  • ABCD] = linmod ('sysXU) получает линеаризовавшую модель of sys вокруг рабочей точки с заданными переменными состояния x и вход u. Если вы не используете x и u, значениями по умолчанию является нуль.

linmod и dlinmod и также возвратите передаточную функцию и представления структуры данных MATLAB линеаризованной системы, в зависимости от того, как вы задаете выход (левая рука) сторона уравнения. Используя linmod как пример:
  • [цифра, логово] = linmod ('sysXU) возвращает линеаризовавшую модель в форме передаточной функции.

  • sys_struc = linmod ('sysXU) возвращает структуру, которая содержит линеаризовавшую модель, включая имена состояния, имена ввода и вывода и информацию о рабочей точке.

Описание

dlinmod вычислите линейную модель в пространстве состояний для системы дискретного времени путем линеаризации каждого блока в модели индивидуально.

linmod получает линейные модели из систем обыкновенных дифференциальных уравнений, описанных как модели Simulink. Вводы и выводы обозначаются в использовании Диаграмм Simulink блоки Outport и Inport.

Алгоритм по умолчанию использует предварительно запрограммированный аналитический блок Jacobians для большинства блоков, которые должны привести к более точной линеаризации, чем числовое возмущение входных параметров блока и состояний. Список блоков, которые имеют предварительно запрограммированные аналитические Якобианы, доступен в документации Simulink Control Design™ наряду с обсуждением блока блоком аналитический алгоритм для линеаризации.

Алгоритм по умолчанию также допускает специальный режим проблематичных блоков, таких как Transport Delay и Quantizer. Смотрите диалоговое окно маски этих блоков для получения дополнительной информации и опций.

Системная линеаризация дискретного времени

Функциональный dlinmod может линеаризовать дискретные, многоскоростные, и гибридные непрерывные и дискретные системы в любое данное время выборки. Используйте тот же синтаксис вызова для dlinmod что касается linmod, но вставьте шаг расчета, в котором можно выполнить линеаризацию в качестве второго аргумента. Например,

[Ad,Bd,Cd,Dd] = dlinmod('sys', Ts, x, u);

производит дискретную модель в пространстве состояний во время выборки Ts и рабочая точка, данная вектором состояния x и входной вектор u. Чтобы получить непрерывное приближение модели дискретной системы, установите Ts к 0.

Для систем, состоявших из линейных, многоскоростных, дискретных, и непрерывных блоков, dlinmod производит линейные модели, имеющие идентичную частоту и ответы времени (для постоянных входных параметров) в конвертированное время выборки Ts, при условии, что

  • Ts целочисленное кратное все время выборки в системе.

  • Система устойчива.

Для систем, которые не удовлетворяют первому условию, в целом линеаризация является изменяющейся во времени системой, которая не может быть представлена [A, B, C, D] модель в пространстве состояний что dlinmod возвращается.

Вычисление собственных значений линеаризовавшего матричного Ad обеспечивает индикацию относительно устойчивости системы. Система устойчива если Ts>0 и собственные значения в модульном кругу, как определено этим оператором:

all(abs(eig(Ad))) < 1 

Аналогично, система устойчива если Ts = 0 и собственные значения находятся в левой полуплоскости, как определено этим оператором:

all(real(eig(Ad))) < 0 

Когда система нестабильна, и шаг расчета не является целочисленным кратным другое время выборки, dlinmod производит Ad и Bd матрицы, которые могут быть комплексными. Собственные значения Ad матрица в этом случае все еще, однако, обеспечивает хорошую индикацию относительно устойчивости.

Можно использовать dlinmod преобразовывать шаги расчета системы к другим значениям или преобразовывать линейную дискретную систему в непрерывную систему или наоборот.

Можно найти частотную характеристику непрерывной или дискретной системы при помощи bode команда.

Примечания

По умолчанию системное время обнуляется. Для систем, которые зависят вовремя, можно установить переменную para к двухэлементному вектору, где второй элемент используется, чтобы установить значение t в котором можно получить линейную модель.

Упорядоченное расположение состояний от нелинейной модели до линейной модели обеспечено. Для систем Simulink переменная вектора символов, которая содержит имя блока, сопоставленное с каждым состоянием, может быть получена с помощью

[sizes,x0,xstring] = sys

где xstring вектор из строк, i-ая строка которых является именем блока, сопоставленным с iсостояние th. Вводы и выводы пронумерованы последовательно на схеме.

Поскольку одно вход мультивывел системы, можно преобразовать форму в передаточную функцию с помощью стандартного ss2tf или к нулевой полюсной форме с помощью ss2zp. Можно также преобразовать линеаризовавшие модели в объекты LTI с помощью ss. Эта функция производит объект LTI в форме пространства состояний, которая может быть далее преобразована в передаточную функцию или форма нулей, полюсов и усиления с помощью tf или zpk.

Алгоритмы по умолчанию в linmod и dlinmod обработайте Транспортные блоки Задержки, заменив линеаризацию блоков с аппроксимацией Паде. Для 'v5' алгоритм, линеаризация модели, которая содержит Производные или Транспортные блоки Задержки, могут быть неприятными. Для получения дополнительной информации см. Модели Линеаризации.

Смотрите также

| |

Представленный в R2007a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте