Импортируйте робота

Создайте rigidBodyTree объект из файла URDF связанного робота

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'Row';

Для получения дополнительной информации о rigidBodyTree структура, смотрите rigidBodyTree (Robotics System Toolbox).

Вставьте и просмотрите робота

Создайте пустой мир и откройте его.

w = vrworld('');
open(w);
view(w);

Создайте узел в пустом мире с помощью vrinsertrobot.

node = vrinsertrobot(w,RBT);

Просмотрите созданный мир в Simulink 3D Animation™ внутреннее средство просмотра.

vrdrawnow

Откройте виртуальный мир

Откройте виртуальный мир в средстве просмотра Simulink 3D Animation™. Этот пример использует robot_scene.wrl мир. Чтобы создать ваш собственный виртуальный мир, смотрите, Создают Виртуальный мир

robotWorld = vrworld('robot_scene','new');
open(robotWorld);

Добавьте робота в существующий мир

Импортируйте LBR KUKA iiwa робот из его определения URDF в rigidBodyTree объект.

rbt = importrobot('iiwa7.urdf');
rbt.DataFormat = 'row';

Добавьте робота в robotWorld мировой объект создается на предыдущем шаге.

n = vrinsertrobot(robotWorld,rbt);

Обновите сцену, даже если средство просмотра закрывается. Откройте обновленный мир и сцену во внутреннем средстве просмотра.

vrdrawnow
view(robotWorld);

Импортируйте робота и Setup мир

Импортируйте KUKA LFR iiwa робот из его определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene');
open(robotWorld);

Получите преобразования текущего положения робота

tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальной букве или 'размещают' настройку.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Измените положение робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);