getTransform

Получите относительное преобразование между системами координат

Описание

tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe) возвращается родственник преобразовывает то преобразование точки в sourceFrame скоординируйте систему координат к targetFrame. По умолчанию эта функция использует последнюю метку времени для обеих систем координат, заданных в frames.

tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe,timestamp) возвращается родственник преобразовывает в данной метке времени. Если данное время не задано в дереве преобразования, frames, функция выполняет интерполяцию с помощью постоянного предположения о скорости для линейного движения и сферической линейной интерполяции (SLERP) для углового движения.

Входные параметры

свернуть все

Преобразуйте дерево, задающее дочернее родительское отношение системы координат в данных метках времени в виде transformTree объект.

Исходные имена системы координат, заданные как строковый скаляр, вектор символов, массив строк или массив ячеек из символьных векторов. Исходная система координат является системой координат, в которой у вас есть координаты, и целевая система координат является системой координат, в которую вы хотите преобразовать те координаты. Каждый элемент массива соответствует тому же элементу в targetframe и длина совпадает с n - размерность tform.

Типы данных: char | string | cell

Целевые имена системы координат, заданные как строковый скаляр, вектор символов, массив строк или массив ячеек из символьных векторов. Исходная система координат является системой координат, в которой у вас есть координаты, и целевая система координат является системой координат, в которую вы хотите преобразовать те координаты. Каждый элемент массива соответствует тому же элементу в sourceframe и длина совпадает с n - размерность tform.

Типы данных: char | string | cell

Время для запроса систем координат в виде скаляра или вектора из скаляров в секундах. Для меток времени, заданных перед первой меткой времени в frames, функция возвращает NaN значения. Для меток времени, заданных после последней метки времени, новое (самая большая метка времени) возвращено преобразование.

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразования, который преобразует точки от исходных систем координат до целевых систем координат, заданных как матрица преобразования 4 на 4 или 4 4 n матричным массивом. Каждая матрица в массиве соответствует тому же элементу targetframe, sourceframe, и timestamp.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте