Exponenta Banner
exponenta event banner

addInertialFrame

Задайте новую инерционную систему координат в сценарии UAV

свернуть все на странице

    Синтаксис

    addInertialFrame(scene,base,name,position,orientation)
    addInertialFrame(scene,base,name,transformMatrix)

    Описание

    пример

    addInertialFrame(scene,base,name,position,orientation) добавляет новая инерционная система координат в сценарий UAV scene путем определения основы, имени, положения и ориентации новой инерционной системы координат.

    addInertialFrame(scene,base,name,transformMatrix) добавляет новая инерционная система координат в сценарий UAV scene путем определения основы, имени и матрицы преобразования новой инерционной системы координат.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Создайте сценарий UAV. По умолчанию инерционные системы координат являются ENU и системами координат NED.

    scene = uavScenario()
    scene = 
  uavScenario with properties:

           UpdateRate: 10
             StopTime: Inf
    HistoryBufferSize: 100
    ReferenceLocation: [0 0 0]
         MaxNumFrames: 10
          CurrentTime: 0
            IsRunning: 0
        TransformTree: [1x1 transformTree]
       InertialFrames: ["ENU"    "NED"]
               Meshes: {}
            Platforms: [0x0 uavPlatform]

    Добавьте новую инерционную систему координат под названием Map к сценарию.

    addInertialFrame(scene,"NED","Map",[100 100 100],[1 0 0 0]);

    Можно теперь использовать Map структурируйте как система координат, чтобы задать другие объекты в сценарии.

    scene.InertialFrames(3)
    ans = 
"Map"

    Входные параметры

    свернуть все

    Сценарий UAV в виде uavScenario объект.

    Основа новой инерционной системы координат в виде строкового скаляра. Базовая система координат должна быть задана в сценарии заранее.

    Пример: "ENU"

    Имя новой инерционной системы координат в виде строкового скаляра.

    Пример: "newFrame"

    Положение новой инерционной системы координат относительно базовой системы координат (заданный в base аргумент) в виде 1 3 вектора из скаляров в метрах.

    Ориентация новой инерционной системы координат относительно базовой системы координат (заданный в base аргумент) в виде quaternion или вектор кватерниона 1 на 4 из скаляров. Заданная ориентация от базовой системы координат до новой инерционной системы координат.

    Матрица преобразования, которая сопоставляет точки в новой системе координат (заданный в base аргумент) к базовой системе координат в виде гомогенного 4 на 4 преобразовывают матрицу, которая сопоставляет точки в базовой системе координат к новой инерционной системе координат.

    Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

    Введенный в R2020b

    Документация UAV Toolbox

    Поддержка