Exponenta Banner

ulogreader

Считайте сообщения из файла ULOG

расширьте все на странице

Описание

ulogreader возразите читает файл ULOG (.ulg). Объект сохраняет информацию о файле, включая времена логгирования начала и конца, сводные данные доступных тем и интервалы уволенного.

Создание

Синтаксис

ulogOBJ = ulogreader(filePath)

Описание

пример

ulogOBJ = ulogreader(filePath) читает файл ULOG из заданного пути и возвращает объект, содержащий информацию о файле. Информация в filePath используется, чтобы установить свойство FileName.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя файла ULOG в виде строкового скаляра или вектора символов. FileName путь, заданный в filePath входной параметр.

Типы данных: char | string

Это свойство доступно только для чтения.

Время начала логгирования смещения с системного времени начала в файле ULOG в виде duration объект в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат.

Типы данных: duration

Это свойство доступно только для чтения.

Метка времени последнего сообщения с меткой времени вошла в систему файл ULOG в виде duration объект в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат.

Типы данных: duration

Это свойство доступно только для чтения.

Сводные данные всех регистрируемых тем в виде таблицы, которая содержит столбцы:

  • TopicNames

  • InstanceID

  • StartTimestamp

  • LastTimestamp

  • NumMessages

Типы данных: table

Это свойство доступно только для чтения.

Временные интервалы, в которых сообщения были пропущены при логгировании в виде n-by-2 матрицы duration массивы в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат, где n является количеством уволенных.

Типы данных: duration

Функции объекта

readTopicMsgsСчитайте сообщения темы
readSystemInformationСчитайте информационные сообщения
readParametersСчитайте значения параметров
readLoggedOutputСчитайте регистрируемые выходные сигналы

Примеры

свернуть все

Загрузите файл ULOG. Задайте относительный путь файла.

ulog = ulogreader('flight.ulg');

Считайте все сообщения темы.

msg = readTopicMsgs(ulog);

Задайте временной интервал, между которым можно выбрать сообщения.

d1 = ulog.StartTime;
d2 = d1 + duration([0 0 55],'Format','hh:mm:ss.SSSSSS');

Считайте сообщения из темы 'vehicle_attitude' с ID экземпляра 0 во временном интервале [d1 d2].

data = readTopicMsgs(ulog,'TopicNames',{'vehicle_attitude'}, ... 
'InstanceID',{0},'Time',[d1 d2]);

Извлеките сообщения темы для темы.

vehicle_attitude = data.TopicMessages{1,1};

Считайте все системные информации.

systeminfo = readSystemInformation(ulog);

Считайте все начальные значения параметров.

params = readParameters(ulog);

Считайте все регистрируемые выходные сигналы.

loggedoutput = readLoggedOutput(ulog);

Считайте регистрируемые выходные сигналы во временном интервале.

log = readLoggedOutput(ulog,'Time',[d1 d2]);

Ссылки

[1] Руководство разработчика PX4. "Формат файла ULog". Полученный доступ 6 декабря 2019. https://dev.px4.io/v1.9.0/en/log/ulog_file_format.html.

Смотрите также

Введенный в R2020b

Документация UAV Toolbox

Поддержка