UAV Toolbox позволяет вам симулировать свои ведущие алгоритмы в виртуальной среде, которая использует Нереальный Engine® от эпических игр®. В общем случае системы координат, используемые в этой среде, следуют соглашениям, описанным в Системах координат для Моделирования (Aerospace Toolbox). Однако при симуляции в этой среде, важно знать о конкретных различиях и деталях реализации систем координат.
UAV Toolbox использует эти системы координат, чтобы вычислить динамику аппарата и объекты положения в Нереальной среде визуализации Engine.
Среда | Описание | Системы координат |
|---|---|---|
Динамика аппарата UAV в Simulink® | Правило правой руки устанавливает последовательность X-Y-Z, и вращение осей координат раньше вычисляло динамику аппарата. Интерфейс UAV Toolbox к Нереальной среде симуляции Engine использует предназначенные для правой руки (RH) системы Декартовой координаты:
| |
Нереальная визуализация Engine | Чтобы расположить объекты и запросить Нереальную среду визуализации Engine, UAV Toolbox использует систему мировой координаты правила левой руки. |
Зафиксированная землей система координат (XE, YE, ЗЕ) оси фиксируется в инерционной системе координат. Инерционная система координат имеет нулевое линейное и угловое ускорение и нулевую скорость вращения. В ньютоновой физике земля является инерционной ссылкой.
| Ось | Описание |
|---|---|
| XE | Ось XE находится в прямом направлении транспортного средства. XE и оси YE параллельны наземной плоскости. Наземная плоскость является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору. |
| ВЫ | |
| ЗЕ | В ориентации Z-up положительная ось ZE указывает вверх. В ориентации Z-down положительная ось ZE указывает вниз. |
Моделирование самолета и космического аппарата является самым простым, если вы используете систему координат, зафиксированную в самом теле. В случае самолета прямое направление изменяется присутствием ветра, и движение ремесла через воздух различное как его движение относительно земли. Неинерционная система координат тела фиксируется и в источнике и в ориентации к движущемуся ремеслу. Ремесло принято, чтобы быть твердым. Ориентация осей координат тела фиксируется в форме тела.
x- ось указывает через нос ремесла.
y- ось указывает справа от x- ось (стоящий в направлении пилота представления), перпендикуляр к xось.
z- ось указывает вниз через нижнюю часть ремесла, перпендикуляра к xY плоскость и удовлетворение правилу RH.
Переводы заданы путем прохождения этих осей расстояниями xY, и z от источника.
Вращения заданы Углами Эйлера PQR или Φ, Θ, Ψ. Они
P или Φ: Перекатывайтесь xось
Q или Θ: Сделайте подачу о yось
R или Ψ: Отклоняйтесь от курса о zось
Если в противном случае не задано, по умолчанию программное обеспечение использует порядок вращения ZYX для Углов Эйлера.
Нереальная среда Engine использует систему мировой координаты правила левой руки с осями, которые фиксируются в инерционной системе координат.
| Ось | Описание |
|---|---|
| X | Передайте направление транспортного средства Крен — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X |
| Y | Расширяет справа от транспортного средства, параллельного наземной плоскости Тангаж — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y |
| Z | Расширяет вверх Рыскание — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z |
Quadrotor | Самолет с неподвижным крылом
