Визуализируйте карту нормальных распределений преобразовывают (NDT)
show( визуализирует карту NDT как облако точек. Функция использует средние значения вокселя, ковариации и количества точки, чтобы сгенерировать точки для отображения. Эти точки не являются точками, используемыми, чтобы создать карту. Карта NDT является сжатым представлением карты облака точек, которая хранит воксели и их 3-D нормальные распределения.ndtMap)
show( отображения указывают в рамках пространственной карты или подкарты, заданной ndtMap,spatialExtent)spatialExtent.
show(___, задает опции с помощью одних или нескольких аргументов name-value в дополнение к любой комбинации входных параметров в предыдущих синтаксисах. Например, Name,Value)'MarkerSize',6 устанавливает размер маркера на 6 точек.
ax = show(___)
Загрузите карту NDT из файла MAT.
data = load('ndtMapParkingLot.mat');
ndtMap = data.ndtMapParkingLot;Выберите подкарту из загруженной карты NDT в заданном местоположении и размере.
center = [50 0 0]; sz = [50 50 10]; ndtMap = selectSubmap(ndtMap,center,sz);
Визуализируйте полную карту NDT.
figure
show(ndtMap)
title('Full NDT Map')Подсветите выбранную подкарту на полной карте NDT.
pos = [center,sz,zeros(1, 3)]; showShape('cuboid',pos,'Color','y','Opacity',0.2);
Визуализируйте выбранную подкарту.
figure show(ndtMap,'submap') title('Selected Submap')
