Акселерометр с тремя осями

Реализуйте акселерометр с тремя осями

Библиотека

GNC/Navigation

Описание

Блок Three-Axis Accelerometer реализует акселерометр на каждой из этих трех осей. Идеал измерил ускорения ( ${\bar{A}}_{i m e a s}$ ) включайте ускорение в оси тела в центре тяжести ( ${\bar{A}}_{b}$ ), эффекты руки рычага из-за акселерометра, не находящегося в центре силы тяжести, и, опционально, сила тяжести в осях тела может быть удалена.

${\bar{A}}_{i m e a s} = {\bar{A}}_{b} + {\bar{ω}}_{b} \times ({\bar{ω}}_{b} \times \bar{d}) + {\dot{\bar{ω}}}_{b} \times \bar{d} - \bar{g}$

где ${\bar{ω}}_{b}$ зафиксированы телом угловые уровни, ${\dot{\bar{ω}}}_{b}$ зафиксированы телом угловые ускорения и $\bar{d}$ рука рычага. Рука рычага ( $\bar{d}$ ) задан как расстояния, что группа акселерометра вперед, право и ниже центра тяжести.

$\bar{d} = [\begin{array}{l} d_{x} \\ d_{y} \\ d_{z} \end{array}] = [\begin{matrix} - (x_{a c c} - x_{C G}) \\ y_{a c c} - y_{C G} \\ - (z_{a c c} - z_{C G}) \end{matrix}]$

Ориентация осей раньше определяла местоположение группы акселерометра (_xacc, _yacc, _zacc), и центр тяжести (_xCG, _yCG, _zCG) из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Ось X и ось z этого измерения оси напротив зафиксированных телом осей, производящих знаки минус в руках рычага для оси X и оси z.

Измеренные ускорения ( ${\bar{A}}_{m e a s}$ ) выведите этим блоком, содержат ошибочные источники и заданы как

${\bar{A}}_{m e a s} = {\bar{A}}_{i m e a s} \times {\bar{A}}_{S F C C} + {\bar{A}}_{b i a s} + n o i s e$

где ${\bar{A}}_{S F C C}$ 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, и ${\bar{A}}_{b i a s}$ смещения.

Опционально дискретизации могут быть применены к входным параметрам блока и динамике наряду с нелинеаризацией измеренных ускорений через блок Saturation.

Параметры

Units

Задает модули ввода и вывода:

Модули	Ускорение	Длина
`Metric (MKS)`	Метры в секунду придали квадратную форму	Метры
`English`	Ноги в секунду придали квадратную форму	Футы

Accelerometer location

Местоположение группы акселерометра измеряется из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Эта ссылка измерений является тем же самым для входа центра тяжести. Модули находятся в выбранных единицах длины.

Subtract gravity

Выберите, чтобы вычесть силу тяжести из ускоряющих показаний.

Second order dynamics

Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к ускоряющим показаниям.

Natural frequency (rad/sec)

Собственная частота акселерометра. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.

Damping ratio

Отношение затухания акселерометра. Безразмерный параметр.

Scale factors and cross-coupling

3х3 матрица раньше скашивала акселерометр от осей тела и масштабировала ускорения вдоль осей тела.

Measurement bias

Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.

Update rate (sec)

Задайте частоту обновления акселерометра. Частота обновления 0 создаст непрерывный акселерометр. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.

Если вы:

Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)
Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели

необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.

Noise on

Выберите, чтобы применить белый шум к ускоряющим показаниям.

Noise seeds

Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси акселерометра.

Noise power

Высота PSD белого шума для каждой оси акселерометра. Модули:

^(m/s2) / Гц для Metric (MKS)
^(ft/s2) / Гц для English

Lower and upper output limits

Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра. Модули находятся в выбранных ускоряющих модулях.

Вводы и выводы

Входной параметр	Тип размерности	Описание
Сначала	Трехэлементный вектор	Содержит фактические ускорения в зафиксированных телом осях, в выбранных модулях.
Второй	Трехэлементный вектор	Содержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду.
Треть	Трехэлементный вектор	Содержит угловые ускорения в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду придал квадратную форму.
Четвертый	Трехэлементный вектор	Содержит местоположение центра тяжести, в выбранных модулях.
Пятый (Необязательно)	Трехэлементный вектор	Содержит силу тяжести в связанной оси, в выбранных модулях.

Вывод	Тип размерности	Описание
Сначала	Трехэлементный вектор	Содержит измеренные ускорения от акселерометра, в выбранных модулях.

Предположения и ограничения

Ошибка Vibropendulous и гистерезисные эффекты не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.

Ссылка

Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.

Документация

Акселерометр с тремя осями

Библиотека

Описание

Параметры

Вводы и выводы

Предположения и ограничения

Ссылка

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка