Гироскоп с тремя осями

Реализуйте гироскоп с тремя осями

Библиотека

GNC/Navigation

Описание

Блок Three-Axis Gyroscope реализует гироскоп на каждой из этих трех осей. Измеренное тело угловые уровни $({\bar{ω}}_{m e a s})$ включайте тело угловые уровни $({\bar{ω}}_{b})$ , ошибки, и опционально дискретизации и нелинеаризация сигналов.

${\bar{ω}}_{m e a s} = {\bar{ω}}_{b} \times {\bar{ω}}_{S F C C} + {\bar{ω}}_{b i a s} + G s \times {\bar{ω}}_{g s e n s} + n o i s e$

где ${\bar{ω}}_{S F C C}$ 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, ${\bar{ω}}_{b i a s}$ смещения, (Gs) Gs на гироскопе, и ${\bar{ω}}_{g s e n s}$ смещения g-sensitive.

Опционально, дискретизации могут быть применены к входным параметрам блока и динамике наряду с нелинеаризацией измеренного тела угловые уровни через блок Saturation.

Параметры

Second order dynamics

Выберите, чтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа.

Natural frequency (rad/sec)

Собственная частота гироскопа. Единицы собственной частоты являются радианами в секунду.

Damping ratio

Отношение затухания гироскопа. Безразмерный параметр.

Scale factors and cross-coupling

3х3 матрица раньше скашивала гироскоп от осей тела и масштабировала угловые уровни вдоль осей тела.

Measurement bias

Трехэлементный вектор, содержащий долгосрочные смещения вдоль осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.

G-sensitive bias

Трехэлементный вектор содержит максимальное изменение в уровнях из-за линейного ускорения. Модули исчисляются в радианах в секунду на g-модуль.

Update rate (sec)

Задайте частоту обновления гироскопа. Частота обновления 0 создаст непрерывный гироскоп. Если шум будет выбран, и частота обновления 0, то шум будет обновлен по курсу 0,1. Модули частоты обновления являются секундами.

Если вы:

Обновите это значение параметров к 0 (непрерывный)
Сконфигурируйте решатель фиксированного шага для модели

необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer в панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению обработать переходы уровня правильно.

Noise on

Выберите, чтобы применить белый шум к показаниям гироскопа.

Noise seeds

Скаляр отбирает для Гауссова шумового генератора для каждой оси гироскопа.

Noise power

Высота PSD белого шума для каждой оси гироскопа. Модули (rad/s) ^2/Гц.

Lower and upper output limits

Вектор с шестью элементами, содержащий три минимальных значения и три максимальных значения угловых уровней в каждой из осей гироскопа. Модули исчисляются в радианах в секунду.

Вводы и выводы

Входной параметр	Тип размерности	Описание
Сначала	Трехэлементный вектор	Содержит угловые уровни в зафиксированных телом осях, в радианах в секунду.
Второй	Трехэлементный вектор	Содержит ускорения в зафиксированных телом осях, в Gs.

Вывод	Тип размерности	Описание
Сначала	Трехэлементный вектор	Содержит измеренные угловые уровни от гироскопа, в радианах в секунду.

Предположения и ограничения

Смещение Anisoelastic и эффекты смещения anisoinertial не составляются в этом блоке. Кроме того, этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.

Ссылка

Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.

Смотрите также

Акселерометр с тремя осями

Инерционный модуль измерения с тремя осями

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.