Дискретная переменная форма наблюдателя

Модель в пространстве состояний формы наблюдателя дискретного времени с переменными матричными значениями

  • Библиотека:
  • Control System Toolbox / Линейное Варьирование Параметра

Описание

Используйте этот блок, чтобы реализовать дискретное время переменная модель в пространстве состояний в форме наблюдателя. Системные матрицы A, B, C и D описывают динамику объекта и матрицы K и L, задают обратную связь состояния и усиления наблюдателя состояния, соответственно. Питайте мгновенные значения этих матриц к соответствующим входным портам. Формой наблюдателя дают:

xk+1=Axk+Buk+Lεkuk=Kxkεk=ykCxkDuk,

где uk является входом объекта, yk является объектом вывод, xk является предполагаемым состоянием, и εk является инновациями, различием между предсказанным и измеренным объектом вывод. Форма наблюдателя работает хорошо на планирование усиления контроллеров пространства состояний. В частности, xk состояния отслеживает состояние объекта, и все контроллеры выражаются теми же координатами состояния.

Используйте этот блок и другие блоки в библиотеке Linear Parameter Varying, чтобы реализовать элементы общего контроля с переменными параметрами или коэффициентами. Для получения дополнительной информации смотрите Образцовые Запланированные на усиление Системы управления в Simulink.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Измеренный выходной сигнал объекта.

Матрица состояния объекта размерностей Nx-by-Nx, где Nx является количеством состояний объекта.

Входная матрица объекта размерностей Nx-by-Nu, где Nu является количеством входных параметров объекта.

Выходная матрица объекта размерностей Ny-by-Nx, где Ny является количеством объекта выходные параметры.

Объект feedforward матрица размерностей Ny-by-Nu.

Матрица обратной связи состояния размерностей Nu-by-Nx.

Матрица наблюдателя состояния размерностей Nx-by-Ny.

Вывод

развернуть все

Управляющий сигнал (вход объекта).

Вектор предполагаемых состояний объекта.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Output states.

Предполагаемые значения состояния на следующем временном шаге.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Output state updates.

Параметры

развернуть все

Значения начального состояния, заданные как скаляр или вектор, длина которого является количеством состояний объекта.

Блокируйте шаг расчета, заданный как любой –1 (наследованный шаг расчета) или значение положительной скалярной величины.

Выберите, чтобы включить предполагаемый выходной порт состояний, xe.

Выберите, чтобы включить предполагаемый выходной порт обновлений состояния, xk+1.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте