Переменная форма наблюдателя

Модель в пространстве состояний формы наблюдателя с переменными матричными значениями

  • Библиотека:
  • Control System Toolbox / Линейное Варьирование Параметра

Описание

Используйте этот блок, чтобы реализовать непрерывно-разовую переменную модель в пространстве состояний в форме наблюдателя. Системные матрицы A, B, C и D описывают динамику объекта и матрицы K и L, задают обратную связь состояния и усиления наблюдателя состояния, соответственно. Питайте мгновенные значения этих матриц к соответствующим входным портам. Формой наблюдателя дают:

dxe=Axe+Bu+Lεu=Kxeε=yCxeDu,

где u является входом объекта, y является объектом вывод, xe является предполагаемым состоянием, и ε является инновациями, различием между предсказанным и измеренным объектом вывод. Форма наблюдателя работает хорошо на планирование усиления контроллеров пространства состояний. В частности, xe состояния отслеживает состояние объекта, и все контроллеры выражаются теми же координатами состояния.

Используйте этот блок и другие блоки в библиотеке Linear Parameter Varying, чтобы реализовать элементы общего контроля с переменными параметрами или коэффициентами. Для получения дополнительной информации смотрите Образцовые Запланированные на усиление Системы управления в Simulink.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Измеренный выходной сигнал объекта.

Матрица состояния объекта размерностей Nx-by-Nx, где Nx является количеством состояний объекта.

Входная матрица объекта размерностей Nx-by-Nu, где Nu является количеством входных параметров объекта.

Ny выходной матрицы объекта-by-Nx, где Ny является количеством объекта выходные параметры.

Объект feedforward матрица размерностей Ny-by-Nu.

Матрица обратной связи состояния размерностей Nu-by-Nx.

Матрица наблюдателя состояния размерностей Nx-by-Ny.

Вывод

развернуть все

Управляющий сигнал (вход объекта).

Вектор предполагаемых состояний объекта.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Output states.

Производные соответствующих предполагаемых состояний в xe.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Output state updates.

Параметры

развернуть все

Значения начального состояния, заданные как скаляр или вектор, длина которого является количеством состояний объекта.

Чтобы идентифицировать состояния объекта, задайте имена состояния как a:

  • вектор символов, для объекта с одним состоянием.

  • Массив ячеек из символьных векторов, для объекта со многими состояниями.

Выберите, чтобы включить предполагаемый выходной порт состояний, xe.

Выберите, чтобы включить предполагаемый выходной порт производных состояния, dxe.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте