Графически анализируйте обратную связь MIMO
loopview(G,C)
loopview(G,C,info)
loopview( характеристики графиков следующих позитивных откликов, мультивхода, мультивыводят (MIMO) обратную связь с объектом G,C)G и контроллер C.
Используйте loopview, чтобы анализировать производительность настроенной системы управления, вы получаете использование looptune.
Если вы настраиваете модель Simulink® с looptune через интерфейс slTuner, анализируете производительность вашей системы управления с помощью loopview для slTuner (требует Simulink Control Design™).
loopview строит сингулярные значения:
Частотные характеристики разомкнутого цикла G*C и C*G
Функция чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S
Максимум (цель), фактические (настроенные), и нормированные запасы устойчивости MIMO. loopview строит многоконтурное дисковое поле (см., что Анализ Устойчивости Использует Дисковые Поля (Robust Control Toolbox)). Используйте этот график проверить, что запасы устойчивости настроенной системы не значительно превышают целевое значение.
Для получения дополнительной информации о сингулярных значениях, смотрите sigma.
loopview( использует структуру G,C,info)info, возвращенную looptune. Этот синтаксис также строит цель и настроенные значения настраивающихся ограничений, наложенных на систему. Дополнительные графики включают:
Сингулярные значения максимального позволенного S и T. Кривая, отмеченная S/T Max, показывает максимальный позволенный S на низкочастотной стороне графика и максимальный позволенный T на высокочастотной стороне. Эти кривые являются ограничениями, которые looptune налагает на S и T, чтобы осуществить целевую перекрестную область значений wc.
Цель и настроенные значения ограничений, наложенных любыми настраивающимися целевыми требованиями, вы использовали с looptune.
Используйте loopview со структурой info, чтобы помочь в поиске и устранении неисправностей при настройке сбоев, чтобы удовлетворить все требования.
|
Числовая модель LTI или настраиваемая модель Можно получить |
|
Модель Можно получить |
|
Структура |
Настройте систему управления и используйте loopview, чтобы исследовать производительность настроенного контроллера.
s = tf('s'); G = 1/(75*s+1)*[87.8 -86.4; 108.2 -109.6]; G.InputName = {'qL','qV'}; G.OutputName = 'y'; D = tunableGain('Decoupler',eye(2)); PI_L = tunablePID('PI_L','pi'); PI_L.OutputName = 'qL'; PI_V = tunablePID('PI_V','pi'); PI_V.OutputName = 'qV'; sum = sumblk('e = r - y',2); C0 = (blkdiag(PI_L,PI_V)*D)*sum; wc = [0.1,1]; options = looptuneOptions('RandomStart',5); [G,C,gam,info] = looptune(-G,C0,wc,options);
Final: Peak gain = 0.952, Iterations = 22 Achieved target gain value TargetGain=1.
figure('Position',[100,100,520,1000])
loopview(G,C,info)
Первый график показывает, что коэффициент усиления разомкнутого контура перекрестно соединяет падение близко к заданному интервалу [0.1,1]. Этот график также включает настроенные значения функции чувствительности S = inv(1-G*C) и дополнительная чувствительность T = 1-S. Эти кривые отражают ограничения, которые looptune налагает на S и T, чтобы осуществить целевую перекрестную область значений wc.
Вторые и третьи графики показывают, что запасы устойчивости MIMO настроенной системы падают хорошо в целевом диапазоне.