Разработайте дискретный регулятор линейно-квадратичного (LQ) для непрерывного объекта
lqrd
[Kd,S,e] = lqrd(A,B,Q,R,Ts)
[Kd,S,e] = lqrd(A,B,Q,R,N,Ts)
lqrd
разрабатывает дискретный регулятор полной обратной связи состояния, который имеет характеристики ответа, подобные непрерывному регулятору обратной связи состояния, разработанному с помощью lqr
. Эта команда полезна, чтобы разработать матрицу усиления для цифровой реализации после того, как удовлетворительное непрерывное усиление обратной связи состояния было разработано.
[Kd,S,e] = lqrd(A,B,Q,R,Ts)
вычисляет закон обратной связи дискретного состояния
это минимизирует дискретную функцию стоимости, эквивалентную непрерывной функции стоимости
Матрицы A
и B
задают непрерывную динамику объекта
и Ts
задает шаг расчета дискретного регулятора. Также возвращенный решение S
дискретного уравнения Riccati для дискретизированной проблемы и дискретного eigenvalues e = eig(Ad-Bd*Kd)
с обратной связью.
[Kd,S,e] = lqrd(A,B,Q,R,N,Ts)
решает более общую проблему со сроком перекрестной связи в функции стоимости.
Дискретизированные проблемные данные должны удовлетворить требования для dlqr
.
Эквивалентная дискретная матрица усиления Kd
определяется путем дискретизации непрерывного объекта и взвешивания матриц с помощью шага расчета Ts
и нулевой порядок, содержит приближение.
С обозначением
дискретизированный объект имеет уравнения
и матрицы взвешивания для эквивалентной дискретной функции стоимости
Интегралы вычисляются с помощью матричных экспоненциальных формул из-за Ссуды Фургона (см. [2]). Объект дискретизируется с помощью c2d
, и матрица усиления вычисляется из дискретизированных данных с помощью dlqr
.
[1] Франклин, G.F., степень доктора юридических наук Пауэлл, и М.Л. Уоркмен, Цифровое управление Динамических систем, Второго Выпуска, Аддисона-Уэсли, 1980, стр 439-440.
[2] Ссуда фургона, C.F., "Вычисляя интегралы, включающие матричный экспоненциал", IEEE® Trans. Автоматическое управление, AC-23, июнь 1978.