Регулятор линейно-квадратичного (LQ) обратной связи состояния для системы пространства состояний дискретного времени
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N) вычисляет оптимальную матрицу усиления K, таким образом что закон обратной связи состояния
минимизирует квадратичную функцию стоимости
для режима пространства состояний дискретного времени
N=0 значения по умолчанию принят, когда N не использован.
В дополнение к усилению обратной связи состояния K dlqr возвращает бесконечное решение для горизонта S связанного дискретного времени уравнение Riccati
и собственные значения с обратной связью e = eig(A-B*K). Обратите внимание на то, что K выведен от S
Проблемные данные должны удовлетворить:
Пара (A, B) stabilizable.
R> 0 и Q − NR–1NT ≥ 0
(Q − NR–1NT, A − BR–1NT), не имеет никакого неразличимого режима на модульном круге.
