ПИД-регулятор 1-DOF, возвращенный как объект pid
или pidstd
. C1
находится в параллельной форме, если C2
находится в параллельной форме и стандартной форме, если C2
находится в стандартной форме.
Например, предположите, что C2
является непрерывно-разовой, параллельной формой 2-DOF контроллер pid2
. Отношением между входными параметрами, r и y и выводом u C2
дают:
Затем C1
является параллельной формой 1-DOF контроллер pid
формы:
Коэффициенты ПИД Kp, Ki, и Kd и временная константа фильтра Tf неизменны. make1DOF
удаляет условия, которые зависят от весов заданного значения b и c. Для получения дополнительной информации о ПИД-регуляторах 2-DOF, см. Два ПИД-регулятора Степени свободы.
Преобразование также сохраняет значения свойств Ts
, TimeUnit
, Sampling Grid
, IFormula
и DFormula
.