pidstddata2

Доступ к коэффициентам стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF

Синтаксис

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(sys)
[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = pidstddata2(sys)
[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = pidstddata2(sys,J1,...,JN)

Описание

пример

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(sys) возвращает пропорциональное усиление Kp, интегральное время Ti, производное время Td, делитель фильтра N и веса заданного значения b и c стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, представленный динамической системой sys.

Если sys является контроллером pidstd2 объект, то каждым выходным аргументом является соответствующий коэффициент в sys.

Если sys не является объектом pidstd2, то каждым выходным аргументом является соответствующий коэффициент стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, который эквивалентен sys.

Если sys является массивом динамических систем, то каждым выходным аргументом является массив тех же размерностей как sys.

пример

[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = pidstddata2(sys) также возвращает шаг расчета Ts. В течение дискретного времени sys, который не является объектом pidstd2, pidstddata2, вычисляет содействующие значения с помощью ForwardEuler по умолчанию дискретная формула интегратора и для IFormula и для DFormula. Смотрите страницу с описанием pidstd2 для получения дополнительной информации о дискретных формулах интегратора.

пример

[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = pidstddata2(sys,J1,...,JN) извлекает данные для подмножества записей в sys, где sys является N-мерным массивом динамических систем. Индексы J задают запись массива, чтобы извлечь.

Примеры

свернуть все

Как правило, вы извлекаете коэффициенты от контроллера, полученного из другой функции, такие как pidtune или getBlockValue. В данном примере создайте стандартную форму ПИД-регулятор 2-DOF, который имеет случайные коэффициенты.

rng('default');    % for reproducibility
C2 = pidstd2(rand,rand,rand,rand,rand,rand);

Извлеките коэффициенты ПИДа, отфильтруйте делитель и веса заданного значения.

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);

Создайте ПИД-регулятор 2-DOF в параллельной форме.

C2 = pid2(2,3,4,10,0.5,0.5)
C2 =
 
                       1                s    
  u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
                       s              Tf*s+1 

  with Kp = 2, Ki = 3, Kd = 4, Tf = 10, b = 0.5, c = 0.5
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

Вычислите коэффициенты эквивалентного ПИД-регулятора параллельной формы.

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);

Проверяйте некоторые коэффициенты, чтобы подтвердить, что они отличаются от коэффициентов параллельной формы.

Ti
Ti = 0.6667
Td
Td = 2

Извлеките коэффициенты от 2D входа, динамическая система с одним выходом, которая представляет допустимый ПИД-регулятор стандартной формы 2-DOF.

Следующий A, B, C, и матрицы D формируют модель в пространстве состояний дискретного времени, которая представляет ПИД-регулятор 2-DOF в стандартной форме.

A = [1,0;0,0.5];
B = [0.1,-0.1;-0.25,0.5];
C = [4,400];
D = [220,-440];
sys = ss(A,B,C,D,0.1)
sys =
 
  A = 
        x1   x2
   x1    1    0
   x2    0  0.5
 
  B = 
          u1     u2
   x1    0.1   -0.1
   x2  -0.25    0.5
 
  C = 
        x1   x2
   y1    4  400
 
  D = 
         u1    u2
   y1   220  -440
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time state-space model.

Извлеките коэффициенты ПИДа, отфильтруйте делитель и веса заданного значения модели.

[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = pidstddata2(sys);

Для системы дискретного времени pidstddata2 вычисляет содействующие значения с помощью ForwardEuler по умолчанию дискретная формула интегратора и для IFormula и для DFormula.

Как правило, вы получаете массив контроллеров при помощи pidtune на массиве моделей объекта управления. В данном примере создайте массив 2х3 стандартной формы контроллеры PI 2-DOF со случайными значениями Kp, Ti и b.

rng('default');
C2 = pidstd2(rand(2,3),rand(2,3),0,10,rand(2,3),0);

Извлеките все коэффициенты от массива.

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);

Каждые из выходных параметров являются самостоятельно массивом 2х3. Например, исследуйте Ki.

Ti
Ti = 2×3

    0.2785    0.9575    0.1576
    0.5469    0.9649    0.9706

Извлеките только коэффициенты записи (2,1) в массиве.

[Kp21,Ti21,Td21,N21,b21,c21] = pidstddata2(C2,2,1);

Каждые из этих выходных параметров являются скаляром.

Ti21
Ti21 = 0.5469

Входные параметры

свернуть все

ПИД-регулятор 2-DOF в стандартной форме, заданной как контроллер pidstd2 объект, модель динамической системы или массив динамической системы. Если sys не является контроллером pidstd2 объект, это должен быть 2D вход, модель с одним выходом, которая представляет допустимый ПИД-регулятор 2-DOF, который может быть написан в стандартной форме.

Индексы записи, чтобы извлечь от образцового массива sys, заданный как положительные целые числа. Обеспечьте столько же индексов, сколько существуют измерения массива в sys. Например, предположите, что sys является 4 5 (двумерным) массивом контроллеров pidstd2 или моделей динамической системы, которые представляют ПИД-регуляторы 2-DOF. Следующая команда извлекает данные для записи (2,3) в массиве.

[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = piddstdata2(sys,2,3);

Выходные аргументы

свернуть все

Пропорциональное усиление стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, представленный sys, возвращенным как скаляр или массив.

Если sys является контроллером pidstd2 объект, то Kp является значением Kp sys.

Если sys не является объектом pidstd2, то Kp является пропорциональным усилением стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, который эквивалентен sys.

Если sys является массивом динамических систем, то Kp является массивом тех же размерностей как sys.

Интегральная временная константа стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, представленный sys, возвращенным как скаляр или массив.

Производная временная константа стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, представленный sys, возвращенным как скаляр или массив.

Отфильтруйте делитель параллельной формы, которую ПИД-регулятор 2-DOF, представленный sys, возвратил как скаляр или массив.

Вес заданного значения на пропорциональном термине стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, представленный sys, возвращенным как скаляр или массив.

Вес заданного значения на производном термине стандартной формы ПИД-регулятор 2-DOF, представленный sys, возвращенным как скаляр или массив.

Шаг расчета контроллера pidstd2, динамическая система sys или массив динамической системы, возвратился как скаляр.

Смотрите также

| |

Введенный в R2015b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте