Закрытие обратной связи с задержками
Этот пример показывает, как внутренние задержки возникают, когда вы соединяете модели, которые ввели, вывели или транспортируют задержки.
Создайте модель следующей архитектуры управления:
G является моделью объекта управления, которая имеет входную задержку. C является контроллером пропорционального интеграла (PI).
Создать модель, представляющую ответ с обратной связью этой системы:
Создайте объект
Gи контроллерC.G = tf(1,[1 10],'InputDelay',2.1); C = pid(0.5,2.3);
Cимеет пропорциональное усиление 0,5 и интегральное усиление 2,3.Используйте
feedback, чтобы вычислить ответ с обратной связью от r до y.T = feedback(C*G,1);
Задержка T не является входной задержкой, как это находится в G. Поскольку задержка является внутренней к системе с обратной связью, программное обеспечение возвращает T как модель ss с internal time delay 2,1 секунд.
Примечание
В дополнение к feedback любая системная соединительная функция (включая parallel и series) может дать начало внутренним задержкам.
T является точным представлением ответа с обратной связью, не приближения. Получить доступ к внутреннему значению задержки, введите:
T.InternalDelay
График шага T подтверждает присутствие задержки:
step(T)
Примечание
Большинство аналитических команд, таких как step, bode и margin, модели поддержки с внутренними задержками.
Внутренняя задержка хранится в свойстве InternalDelay T. Используйте запись через точку, чтобы получить доступ к InternalDelay. Например, чтобы изменить внутреннюю задержку с 3,5 секундами, введите:
T.InternalDelay = 3.5
Вы не можете изменить количество внутренних задержек, потому что они - структурные свойства модели.