Exponenta Banner
exponenta event banner

cubicLaneBoundary

Кубическая модель контура маршрута

расширьте все на странице

Описание

Объект cubicLaneBoundary содержит информацию о кубической модели контура маршрута.

Создание

Чтобы сгенерировать кубические модели контура маршрута, которые соответствуют набору граничных точек и аппроксимированной ширины, используйте функцию findCubicLaneBoundaries. Если вы уже знаете свои кубические параметры, создаете модели контура маршрута при помощи функции cubicLaneBoundary (описанный здесь).

Синтаксис

boundaries = cubicLaneBoundary(cubicParameters)

Описание

пример

boundaries = cubicLaneBoundary(cubicParameters) создает массив кубических моделей контура маршрута от массива параметров [A B C D] для кубического уравнения y = Ax 3 + Bx 2 + Cx + D. Точки в моделях контура маршрута находятся в мировых координатах.

Входные параметры

развернуть все

Параметры для кубических моделей формы y = Ax 3 + Bx 2 + Cx + D, заданный как [A B C D] вектор с действительным знаком или как матрица значений [A B C D]. Каждая строка cubicParameters описывает отдельную кубическую модель контура маршрута.

Свойства

развернуть все

Коэффициенты для кубической модели формы y = Ax 3 + Bx 2 + Cx + D, заданный как [A B C D] вектор с действительным знаком.

Тип контура, заданного как LaneBoundaryType поддерживаемых контуров маршрута. Поддерживаемые типы контура маршрута:

  • Unmarked

  • Solid

  • Dashed

  • BottsDots

  • DoubleSolid

Задайте тип контура маршрута как LaneBoundaryType.BoundaryType. Например:

LaneBoundaryType.BottsDots

Сила граничной модели, заданной как действительный скаляр. Strength является отношением количества уникального x - местоположения оси на контуре к длине контура, заданного свойством XExtent. Сплошная линия без любых пропусков имеет более высокую силу, чем пунктирная линия, которая имеет пропуски вдоль полного из контура.

Длина контура вдоль x - ось, заданная как [minX maxX] вектор с действительным знаком, который описывает минимальный и максимальный x - местоположения оси.

Функции объекта

computeBoundaryModelПолучите y-координаты контуров маршрута, данных x-координаты

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте лево-маршрут и правильный маршрут кубические граничные модели.

llane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003  1.6]);
rlane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 -1.8]);

Создайте видимый с большого расстояния график и плоттер контура маршрута. Постройте контуры маршрута.

bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-10 10]);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries');

plotLaneBoundary(lbPlotter, [llane rlane]);

Скрипт Open Live Script

Найдите маршруты в изображении при помощи кубических моделей контура маршрута. Наложите идентифицированные маршруты на оригинальном изображении и на преобразовании вида с высоты птичьего полета изображения.

Загрузите изображение дороги с маршрутами. Изображение было получено из датчика камеры, смонтированного на передней стороне автомобиля.

I = imread('road.png');

Преобразуйте изображение в изображение вида с высоты птичьего полета при помощи предварительно сконфигурированного объекта датчика. Это объектные модели датчик, который получил оригинальное изображение.

bevSensor = load('birdsEyeConfig');
birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)

Установите аппроксимированную ширину маркера маршрута в мировых модулях (метры).

approxBoundaryWidth = 0.25;

Обнаружьте функции маршрута и отобразите их как черно-белое изображение.

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(rgb2gray(birdsEyeImage), ...
    bevSensor.birdsEyeConfig,approxBoundaryWidth);
imshow(birdsEyeBW)

Получите кандидата маршрута точки в мировых координатах.

[imageX,imageY]  = find(birdsEyeBW);
xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig,[imageY,imageX]);

Найдите контуры маршрута в изображении при помощи функции findCubicLaneBoundaries. По умолчанию функция возвращает максимум двух контуров маршрута. Контуры хранятся в массиве объектов cubicLaneBoundary.

boundaries = findCubicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);

Используйте insertLaneBoundary, чтобы наложить маршруты на оригинальном изображении. Вектор XPoints представляет точки маршрута в метрах, которые являются в области значений датчика автомобиля, оборудованного датчиком. Задайте маршруты в различных цветах. По умолчанию маршруты являются желтыми.

XPoints = 3:30;

figure
sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor;
lanesI = insertLaneBoundary(I,boundaries(1),sensor,XPoints);
lanesI = insertLaneBoundary(lanesI,boundaries(2),sensor,XPoints,'Color','green');
imshow(lanesI)

Просмотрите маршруты в изображении вида с высоты птичьего полета.

figure
BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig;
lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1),BEconfig,XPoints);
lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2),BEconfig,XPoints,'Color','green');
imshow(lanesBEI)

Смотрите также

Приложения

Объекты

Функции

Введенный в R2018a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка