getCosts
Получите величину затрат на ячейки в автомобиле costmap
Синтаксис
costVals = getCosts(costmap,xyPoints)costMat = getCosts(costmap)Описание
Примеры
Получите стоившую величину затрат матрицы и набора
Создайте 5 на 10 автомобиль метра costmap. Ячейки имеют длину стороны 1 в мировых модулях метров. Установите радиус инфляции на 1. Постройте costmap и получите матрицу стоимости по умолчанию.
costmap = vehicleCostmap(5,10);
costmap.CollisionChecker.InflationRadius = 1;
plot(costmap)
title('Default Costmap')
getCosts(costmap)
ans = 10×5
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
Отметьте препятствие в (x, y) координата (3,4) путем увеличения стоимости той ячейки.
setCosts(costmap,[3,4],0.8);
plot(costmap)
title('Costmap with Obstacle at (3,4)')
Получите стоимость трех ячеек: ячейка с препятствием, ячейка, смежная с препятствием и ячейкой вне радиуса инфляции препятствия.
costVal = getCosts(costmap,[3 4;2 4;4 7])
costVal = 3×1
0.8000
0.4250
0.4250
Несмотря на то, что график costmap отображает ячейку с препятствием и его соседними элементами в оттенках красного цвета, только ячейка с препятствием имеет более дорогостоящее значение 0,8. Другие ячейки все еще имеют величину затрат по умолчанию на 0,425.