setCosts

Установите величину затрат на ячейки в автомобиле costmap

Синтаксис

setCosts(costmap,xyPoints,costVals)

Описание

пример

setCosts(costmap,xyPoints,costVals) устанавливает затраты, costVals, для (x, y) точки в xyPoints в автомобиле costmap.

Примеры

свернуть все

Создайте 10 15 автомобиль метра costmap. Ячейки имеют длину стороны 1 метра.

costmap = vehicleCostmap(10,15);

Задайте ряд (x, y) координаты, которые соответствуют прямоугольнику метра 3 на 5.

[x,y] = meshgrid(2:4,2:6);
xyPoints = [x(:),y(:)];

Отметьте прямоугольник как препятствие путем увеличения стоимости его ячеек к 0,9.

costVal = 0.9;
setCosts(costmap,xyPoints,costVal);
plot(costmap)
title('Costmap with Rectangular Obstacle')

Входные параметры

свернуть все

Costmap, заданный как объект vehicleCostmap.

Точки, заданные как M-by-2 матрица с действительным знаком, которая представляет (x, y) координаты точек M.

Пример: [3.4 2.6] задает одну точку в (3.4, 2.6)

Пример: [3 2;3 3;4 7] задает три точки: (3, 2), (3, 3), и (4, 7)

Стоимость точек в xyPoints, заданном как M - элемент вектор с действительным знаком.

Пример: 0.8 задает стоимость одной точки

Пример: [0.2 0.5 0.8] задает стоимость трех точек

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте