Установите величину затрат на ячейки в автомобиле costmap
setCosts(costmap,xyPoints,costVals)Создайте 10 15 автомобиль метра costmap. Ячейки имеют длину стороны 1 метра.
costmap = vehicleCostmap(10,15);
Задайте ряд (x, y) координаты, которые соответствуют прямоугольнику метра 3 на 5.
[x,y] = meshgrid(2:4,2:6); xyPoints = [x(:),y(:)];
Отметьте прямоугольник как препятствие путем увеличения стоимости его ячеек к 0,9.
costVal = 0.9;
setCosts(costmap,xyPoints,costVal);
plot(costmap)
title('Costmap with Rectangular Obstacle')