Планирование, сопоставляя, и управление

Планирование пути, costmaps, географическое отображение карты, контроллеры автомобиля

Automated Driving Toolbox™ обеспечивает несколько функций, которые поддерживают планирование пути, отображение и управление автомобилем.

Для планирования ведущих путей можно использовать автомобиль costmap и оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планирующий движение алгоритм. Можно также проверять валидность пути и сглаживать путь.
Для отображения можно получить доступ и визуализировать данные о карте высокой четкости из веб-сервиса HERE HD Live Map (HERE HDLM). Можно затем использовать эти данные, чтобы разработать ведущие алгоритмы. Можно также передать географические координаты потоком на различных картах при помощи функции geoplayer.
Для управления автомобилем можно использовать боковые и продольные контроллеры, которые позволяют автономным автомобилям следовать за запланированной траекторией.

Функции

развернуть все

Планирование

Автомобиль Costmaps

`vehicleCostmap`	Пробел планирования представления Costmap вокруг автомобиля
`vehicleDimensions`	Сохраните размерности автомобиля
`checkFree`	Проверяйте автомобиль costmap на положения без коллизий или точки
`checkOccupied`	Проверяйте автомобиль costmap на занятые положения или точки
`getCosts`	Получите величину затрат на ячейки в автомобиле costmap
`setCosts`	Установите величину затрат на ячейки в автомобиле costmap
`inflationCollisionChecker`	Проверяющая столкновение настройка для costmap на основе инфляции

Планирование пути

`pathPlannerRRT`	Сконфигурируйте RRT* планировщик пути
`plan`	Запланируйте путь к автомобилю с помощью RRT* планировщик пути
`checkPathValidity`	Проверяйте валидность запланированного пути к автомобилю
`driving.Path`	Запланированный путь к автомобилю
`interpolate`	Интерполируйте положения вдоль запланированного пути к автомобилю
`smoothPathSpline`	Сглаженный путь к автомобилю с помощью интерполяции кубическим сплайном

Отображение

Считайте HD HERE живые данные о карте

`hereHDLMReader`	HD HERE Живой читатель Карты
`read`	Считайте данные о слое HERE HD Live Map
`plot`	Отобразите данные о слое HERE HD Live Map на графике
`hereHDLMConfiguration`	Сконфигурируйте HD HERE Живой читатель Карты
`hereHDLMCredentials`	Настройте или удалите HD HERE Живые учетные данные Карты

Поток географические координаты

`geoplayer`	Визуализируйте передающие потоком географические данные о карте
`plotPosition`	Отобразите текущее положение в фигуре геопроигрывателя
`plotRoute`	Отобразите непрерывный маршрут в фигуре геопроигрывателя
`addCustomBasemap`	Добавьте пользовательскую основную карту
`removeCustomBasemap`	Удалите пользовательскую основную карту

Управление

lateralControllerStanley Вычислите держащуюся угловую команду для следования траектории с помощью метода Стэнли

Блоки

Path Smoother Spline	Сглаженный путь к автомобилю с помощью интерполяции кубическим сплайном
Lateral Controller Stanley	Управляйте держащимся углом автомобиля для следования траектории с помощью метода Стэнли
Longitudinal Controller Stanley	Управляйте продольной скоростью автомобиля с помощью метода Стэнли

Темы

Доступ к HD HERE живые данные о карте

Доступ к очень точным картам разработан для автоматизированных ведущих приложений.

Шаг 1: введите HD HERE живые учетные данные карты
Шаг 2: создайте настройку для HD HERE живой читатель карты
Шаг 3: создайте HD HERE живой читатель карты
Шаг 4: считайте и визуализируйте данные Используя HD HERE живой читатель карты

HD HERE живые слои карты

Веб-сервис HERE HD Live Map обеспечивает размещенные рядом слои карты, содержащие подробную дорогу, маршрут и информацию о локализации.

Популярные примеры

Автоматизированный камердинер парковки

Создайте автоматизированную систему камердинера парковки с помощью планирования пути, генерации траектории и методов управления автомобилем.

Открыть скрипт

Автоматизированный камердинер парковки в Simulink

Создайте автоматизированную систему камердинера парковки в Simulink^® с Automated Driving Toolbox.

Открытая модель

Code Generation for Path Planning and Vehicle Control

Генерация кода для управления планированием пути и автомобилем

Сгенерируйте Код С++ для планирования пути, и автомобиль управляют Simulinkmodel и проверяют программное обеспечение использования сгенерированного кода в цикле (SIL) симуляция.

Открыть скрипт

Use HERE HD Live Map Data to Verify Lane Configurations

Используйте HD HERE живые данные о карте, чтобы проверить настройки маршрута

Считайте и визуализируйте настройки маршрута для записанного ведущего маршрута от HD HERE Живая Карта (HDLM) сервис. Эта визуализация может использоваться, чтобы проверить настройки маршрута, обнаруженные системой восприятия встроенного датчика, такие как монокулярная камера.

Открыть скрипт