Automated Driving Toolbox™ обеспечивает несколько функций, которые поддерживают планирование пути, отображение и управление автомобилем.
Для планирования ведущих путей можно использовать автомобиль costmap и оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планирующий движение алгоритм. Можно также проверять валидность пути и сглаживать путь.
Для отображения можно получить доступ и визуализировать данные о карте высокой четкости из веб-сервиса HERE HD Live Map (HERE HDLM). Можно затем использовать эти данные, чтобы разработать ведущие алгоритмы. Можно также передать географические координаты потоком на различных картах при помощи функции geoplayer.
Для управления автомобилем можно использовать боковые и продольные контроллеры, которые позволяют автономным автомобилям следовать за запланированной траекторией.
| Path Smoother Spline | Сглаженный путь к автомобилю с помощью интерполяции кубическим сплайном |
| Lateral Controller Stanley | Управляйте держащимся углом автомобиля для следования траектории с помощью метода Стэнли |
| Longitudinal Controller Stanley | Управляйте продольной скоростью автомобиля с помощью метода Стэнли |
Доступ к HD HERE живые данные о карте
Доступ к очень точным картам разработан для автоматизированных ведущих приложений.
Веб-сервис HERE HD Live Map обеспечивает размещенные рядом слои карты, содержащие подробную дорогу, маршрут и информацию о локализации.
