Сохраните размерности автомобиля
Размерности автомобиля объектно-ориентированной памяти vehicleDimensions. Данные показывают размерности, которые включены в vehicleDimensions.
Положение автомобиля часто представляется как одна точка, расположенная на земле в центре задней оси, как обозначено красной точкой в фигуре. Это положение соответствует естественному центру вращения автомобиля.
Таблица приводит типичные типы автомобиля и их соответствующие размерности.
| Классификация автомобилей | Длина | Width | Высота | Колесная база | Передний нависающий край | Задний нависающий край |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Автомобиль (седан) | 4,7 м | 1,8 м | 1,4 м | 2,8 м | 0,9 м | 1,0 м |
| Мотоцикл | 2,2 м | 0,6 м | 1,5 м | 1,51 м | 0,37 м | 0,32 м |
vdims = vehicleDimensionsvdims = vehicleDimensions(l,w,h)vdims = vehicleDimensions(___,Name,Value)vdims = vehicleDimensions создает объект vehicleDimensions с длиной по умолчанию 4,7 м, шириной 1,8 м и высотой 1,4 м.
vdims = vehicleDimensions(___, использование один или несколько аргументов пары "имя-значение", чтобы установить Name,Value)Wheelbase, FrontOverhang, RearOverhang и свойства WorldUnits. Name является именем свойства, и Value является соответствующим значением. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
Length автомобиля является суммой Wheelbase, FrontOverhang и RearOverhang. Если вы изменяете FrontOverhang, то значение Wheelbase автоматически настраивает, чтобы сохранить Length постоянным. Любое изменение, приводящее к отрицательной колесной базе, вызывает ошибку.
Можно использовать размерности автомобиля, чтобы задать vehicleCostmap, который представляет пространство поиска планирования вокруг автомобиля. Алгоритмы планирования пути, такие как pathPlannerRRT, используют размерности автомобиля, чтобы найти, что путь для автомобиля следует.