Системы координат в Automated Driving Toolbox
Automated Driving Toolbox™ использует эти системы координат:
Мир: фиксированная универсальная система координат, в которую помещаются все автомобили и их датчики.
Автомобиль: Привязанный на автомобиле, оборудованном датчиком. Как правило, система координат автомобиля помещается в землю прямо ниже средней точки задней оси.
Датчик: Характерный для конкретного датчика, такого как камера или радар.
Пространственный: Характерный для изображения получен камерой. Местоположения в пространственных координатах выражаются в модулях пикселей.
Система мировой координаты
Все автомобили, датчики и их связанные системы координат помещаются в систему мировой координаты. Система мировой координаты важна в глобальном планировании пути, локализации, отображении и ведущей генерации сценария. Модули обычно находятся в метрах.
Система координат автомобиля
Система координат автомобиля (X V, Y V, Z V) используемый Automated Driving Toolbox привязывается на автомобиле, оборудованном датчиком. Термин ego vehicle относится к автомобилю, который содержит датчики, которые чувствуют среду вокруг автомобиля.
X V точек оси передает от автомобиля.
Y V точек оси налево, как просматривается при направлении вперед.
Z V осей подчеркивает от земли, чтобы поддержать правую систему координат.
Система координат автомобиля следует соглашению ISO для вращения. Каждая ось положительна в направлении по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении той оси.
Как правило, источник системы координат автомобиля помещается непосредственно на земле ниже средней точки задней оси. Местоположения в этой системе координат выражаются в мировых модулях, таких как метры.
Значения, возвращенные отдельными датчиками, преобразовываются в систему координат автомобиля так, чтобы они могли быть размещены в объединенную систему отсчета.
Для глобального планирования пути, локализации, отображения и ведущей генерации сценария, состояние автомобиля может быть описано с помощью положения автомобиля. Держащийся угол автомобиля положителен в направлении против часовой стрелки.
Система координат датчика
Автоматизированная ведущая система может содержать датчики, расположенные где угодно на или в автомобиле. Местоположение каждого датчика содержит источник своей системы координат. Камера является одним типом датчика, используемого часто в автоматизированной ведущей системе. Точки, представленные в системе координат камеры, описаны с источником, расположенным в оптическом центре камеры.
Отклонение от курса, подача и углы вращения датчиков следуют соглашению ISO. Эти углы имеют положительные направления по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении Z - Y - и X - оси, соответственно.
Система пространственной координаты
Пространственные координаты позволяют вам задать местоположение в изображении с большей гранулярностью, чем пиксельные координаты. В пиксельной системе координат пиксель обработан как дискретный модуль, однозначно определенный целочисленной парой строки и столбца, такой как (3,4). В системе пространственной координаты местоположения в изображении представлены с точки зрения частичных пикселей, таких как (3.3,4.7).
Для получения дополнительной информации о системе пространственной координаты смотрите Пространственные координаты (Image Processing Toolbox).