Якобиан модели движения постоянной скорости (CV) в кадре MSC
[jacobianState,jacobianNoise] = constvelmscjac(state,vNoise)
[jacobianState,jacobianNoise] = constvelmscjac(state,vNoise,dt)
[jacobianState,jacobianNoise] = constvelmscjac(state,vNoise,dt,u)
[
вычисляет якобиевскую матрицу модели движения относительно вектора состояния и шума. Вход jacobianState
,jacobianNoise
] = constvelmscjac(state
,vNoise
)state
задает текущее состояние, и vNoise
задает целевой ускоряющий шум в Декартовом кадре наблюдателя. Функция принимает временной интервал, dt
, одного второго, и нулевого ускорения наблюдателя во всех размерностях.
Объект trackingEKF
позволяет вам задавать свойство StateTransitionJacobianFcn
. Функция может использоваться в качестве StateTransitionJacobianFcn
, когда HasAdditiveProcessNoise
установлен в false
.
[
задает временной интервал, jacobianState
,jacobianNoise
] = constvelmscjac(state
,vNoise
,dt
)dt
. Функция принимает нулевое ускорение наблюдателя во всех размерностях.
[
задает вход наблюдателя, jacobianState
,jacobianNoise
] = constvelmscjac(state
,vNoise
,dt
,u
)u
, во время временного интервала, dt
.